Source Code
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The source code was transcribed manually by Ron Burkey, from an assembly listing of
Flight Program 6 scanned by John Pultorak, from
a physical copy preserved by supplied by Davis Peticolas. The original scan is
presented online
at the VirtualAGC project website. Notations on
the program listing read, in part:FLIGHT PROGRAM LISTING - LM ACS FP6 SOS (Formerly Flight Program X) FLIGHT PROGRAM X--LMAGS FPX S03 0151 02/14/69 LM ABORT ELECTRONICS ASSEMBLY |
0002: # Copyright: Public domain.
0003: # Filename: FP6.aea
0004: # Purpose: This is the Apollo lunar module's firmware for the
0005: # Abort Guidance System (AGS). This is Flight Program 6.
0006: # Assembler: yaLEMAP
0007: # Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
0010: # Website: www.ibiblio.org/apollo/yaAGS.html
0011: # Reference: http://www.ibiblio.org/apollo/Pultorak_files/FP6_AGS_AssemblyListing.pdf.
0012: # Mod history: 2005-01-22 RSB Began adapting from FP8.aea.
0013: # 2005-01-23 RSB Data entry complete. It assembles without
0014: # errors or warnings, but only the checksum
0015: # for 4000-7777 is correct so far. Not yet
0016: # proofed.
0017: # 2005-01-24 RSB Proofed 0000-3777. The checksums all match
0020: # now. 4000-7777 isn't proofed, even though
0021: # its checksum is correct.
0022: # 2005-05-14 RSB Corrected website reference above.
0023: # 2005-06-12 RSB Fixed comments on p. 116.
0024:
0025: # The contents have been taken (by means of manual data entry) from
0026: # an assembly listing of Flight Program 6 scanned by John Pultorak from
0027: # a physical copy preserved by supplied by Davis Peticolas. (The WWW link
0030: # for the scan is referenced above.) However, I have not simply slavishly
0031: # entered the code directly from viewing the scan. Rather, I have started
0032: # with FP8 source code, and only changed it as needed. There are several
0033: # reasons for this:
0034:
0035: # 1. FP8 and FP6 are extremely similar. In fact, the checksum
0036: # of the entire upper half of memory (4000-7777 octal) is
0037: # identical, leading us to believe that huge hunks of the
0040: # code are unchanged.
0041: # 2. FP8 source code, as mentioned, has previously been entered
0042: # and therefore is available.
0043: # 3. Pages 90 and 96 are missing from the physical copy of the
0044: # FP6 source code which was scanned, and therefore we have
0045: # little choice but to take them from the only available other
0046: # version of the program (namely, from FP8). Fortunately,
0047: # pages 90 and 96 are in the 4000-7777 address range, which
0050: # we belive has not changed.
0051: # 4. The physical copy of FP6 from which the scan has been taken
0052: # is much lighter and harder to read than FP8.
0053: # 5. And finally, it's just easier for me to do it this way and
0054: # save myself some time.
0055:
0056: # The danger of this approach is mainly not catching changes to the program
0057: # comments (which, of course, were rather uncertain to begin with, since the
0060: # method of proofing the FP8 source code did not proof the comments). So,
0061: # anybody who wants to volunteer to proof the comments has may backing!
0062:
0063: # This file contains the entire source code for FP6. I have not split the
0064: # source code into many smaller chunks as has been done for AGC source code.
0065: # The page references are to the scanned PDF of the assembly listing, but
0066: # the page markings on the physical copy match the PDF pages, because I have
0067: # specifically manipulated them to do so. In addition
0070: # to the comments containing the page references, I've also added some
0071: # blank lines for readability. So don't expect the line numbers in the
0072: # scanned version to match the line numbers in an assembly listing created
0073: # by processing this source file with the yaLEMAP cross-assembler.
0074:
0075: # Page 1
0076: # FLIGHT PROGRAM X -- LMAGS FPX S03 0151 -- 02/14/69
0077: # LM ABORT ELECTRONICS ASSEMBLY
0100:
0101: # SCRATCH PAD STORAGE
0102: 0000 ORG 0000
0103: 0000 000000 TS0 DEC 0
0104: 0001 000000 TS1 DEC 0
0105: 0002 000000 TS2 DEC 0
0106: 0003 000000 TS3 DEC 0
0107: 0004 000000 TS4 DEC 0
0110: 0005 000000 TS5 DEC 0
0111: 0006 000000 TS6 DEC 0
0112: 0007 000000 TS7 DEC 0
0113: 0010 000000 TS10 DEC 0
0114: 0011 000000 TS11 DEC 0
0115: 0012 000000 TS12 DEC 0
0116: 0013 000000 TS13 DEC 0
0117: 0014 000000 TS14 DEC 0
0120: 0015 000000 TS15 DEC 0
0121: 0016 000000 TS16 DEC 0
0122: 0017 000000 TS17 DEC 0
0123: 0010 B11 EQU TS10 # B3 B13 FOR RATE
0124: 0011 B21 EQU TS11 # B3 B13 FOR RATE
0125: 0012 B31 EQU TS12 # B-7 B3 FOR RATE
0126: 0013 B41 EQU TS13 # B-7 B3 FOR RATE
0127: 0014 B12 EQU TS14 # B3 ZERO FOR RATE
0130: 0015 B22 EQU TS15 # B3 ZERO FOR RATE
0131: 0016 B32 EQU TS16 # B-7 ZERO FOR RATE
0132: 0017 B42 EQU TS17 # B-7 ZERO FOR RATE
0133: 0020 000000 SREX3 DEC 0
0134: 0021 000000 SREX2 DEC 0
0135: 0022 000000 SREX1 DEC 0
0136: 0023 000000 SREX DEC 0
0137: 0024 000000 TVARBR DEC 0 # TEMP STORE FOR CK SUM.
0140: 0025 40 0 6246 TRA RETURN # SERV ROUT, STARTUP
0141:
0142: # TAPE LOAD STARTUP CHECKSUM
0143:
0144: 0026 66 0 6402 SF OUT 6402 # DEDA INPUT SCALE FACTOR
0145:
0146: # Page 2
0147: 0027 64 0 2040 OCTF INP 2040 # DEDA OCTAL INPUT
0150:
0151: # THE NEXT 16 LOCATIONS ARE SHARED
0152: # WITH A RR FILTER TEMPORARY MATRIX
0153:
0154: 0030 56 0 0001 U2X ALS 1 # B1 UNIT RADIAL VECTOR TO
0155: 0031 46 0 0033 U2Y TMI *+2 # B1 TRIAL RENDEZ PT.
0156: 0032 40 0 0027 U2Z TRA *-3 # B1
0157: 0030 VFX EQU U2X # BRAKING VEL VECTOR AT 13.
0160: 0030 RDOTX EQU U2X # 0B13 RANGE RATE CSM-LSM
0161: 0031 RDOTY EQU U2Y
0162: 0032 RDOTZ EQU U2Z
0163: 0033 70 0 0034 C2 DLY *+1 # B1 RENDEZ ANGLE SINE
0164: 0034 66 0 7012 V1X OUT 7012 # B1 HORIZ UNIT VECTOR
0165: 0035 64 0 6200 V1Y INP 6200
0166: 0036 30 0 0137 V1Z CLZ SUM
0167: 0037 20 0 0066 DLSC CLA V2Z # DOWNLINK SHIFT COUNTER
0170: 0040 10 0 0024 W1X STO TVARBR # B1 U1 X V1
0171: 0040 D31 EQU W1X
0172: 0041 30 0 0153 W1Y CLZ WRDCNT
0173: 0042 72 0 0024 W1Z TSQ TVARBR
0174: 0043 32 0 0137 SI ADZ SUM # B0 E(SIN(E0))
0175: 0044 10 0 0137 A31S STO SUM # B1 RADAR NULL DIR COS
0176: 0045 20 0 0024 A32S CLA TVARBR
0177: 0046 24 0 4046 A33S SUB CLAFR
0200: 0047 46 0 0060 SIDELL TMI U1X # B1 SIN DELTA L
0201: 0050 30 0 0137 V6X CLZ SUM # B13 TEMP STORAGE FOR TPI QUANT
0202: 0051 46 0 0054 V6Y TMI *+3
0203: 0052 24 0 4006 V6Z SUB 1B17
0204: 0050 DQSX EQU V6X # ACCUM VEL IN XDV
0205: 0053 46 0 1101 CODELL TMI EXIT40 # B1 COS DELTA L
0206: 0054 20 0 7512 WCX CLA 10B4 # B1 UNIT VECTOR NORMAL
0207: 0055 10 0 0412 WCY STO S12 # TO CSM ORBIT
0210: 0056 66 0 6410 WCZ OUT 6410
0211: 0057 40 0 1052 TMPBR TRA SINITC # TEMP BRANCH STORE
0212: 0060 30 0 0153 U1X CLZ WRDCNT # B1 LEM UNIT RAD VECTGOR
0213: 0061 22 0 4006 U1Y ADD 1B17
0214: 0062 10 0 0153 U1Z STO WRDCNT
0215: 0063 24 0 4014 BRANCH SUB 1B11 # GUIDANCE BRANCH
0216: 0064 46 0 0042 V2X TMI W1Z # B1 HORZ UNIT VECTOR AT
0217: 0065 70 0 0041 V2Y DLY W1Y # RENDEZ POINT
0220: 0066 20 0 0206 V2Z CLA 0206
0221:
0222: # Page 3
0223:
0224: # END OF TAPE LOAD CHECKSUM PROGRAM
0225:
0226: 0064 VGX EQU V2X # VEL TO GAIN VECTOR AT L3
0227: 0067 000000 AT DEC 0B7
0230: 0070 000000 EX DEC 0B2 # ATTITUDE ERRORS.
0231: 0071 000000 EY DEC 0
0232: 0072 000000 EZ DEC 0
0233: 0073 000000 X3 DEC 0B0 # XFR ORB PARAM.
0234: 0073 Q11 EQU X3 # B30 B10 FOR RATE
0235: 0074 000000 DVXM1 DEC 0B1 # BODY DELTA VS
0236: 0075 000000 DVYM1 DEC 0 # PREVIOUS CYCLE.
0237: 0076 000000 DVZM1 DEC 0
0240: 0077 000000 NI DEC 0B-9 # PREDICTION ANGULAR FREQUENCY
0241: 0077 NE EQU NI # CSM PRED. ANGULAR FREQ.
0242: 0100 000000 VD2X DEC 0B2 # DELTA V EXP LS
0243: 0101 000000 VD2Y DEC 0
0244: 0102 000000 VD2Z DEC 0
0245: 0103 000000 CI DEC 0B0 # E(COS(E0))
0246: 0104 000000 DRX DEC 0B14 # LRM POS REMAINDERS
0247: 0105 000000 DRY DEC 0
0250: 0106 000000 DRZ DEC 0
0251: 0107 000000 THEP DEC 0 # PGNS THETA IN COUNTS.
0252: 0110 000000 DIGX DEC 0B7 # PREDICTED CHANGE IN
0253: 0111 000000 DIGY DEC 0 # INTEGRATED GRAVITY.
0254: 0112 000000 DIGZ DEC 0
0255: 0113 000000 PSIP DEC 0 # PGNS PSI IN COUNTS.
0256: 0114 000000 GXDT DEC 0B7 # GRAVITY TIMES MAJOR
0257: 0115 000000 GYDT DEC 0
0260: 0116 000000 GZDT DEC 0
0261: 0117 000000 PHIP DEC 0 # PGNS PHI IN COUNTS.
0262: 0120 000000 DVSX DEC 0B7
0263: 0121 000000 DVSY DEC 0
0264: 0122 000000 DVSZ DEC 0
0265: 0123 000000 SIGA DEC 0B1 # SIN FDAI GAMMA.
0266: 0124 000000 RRX DEC 0B23 # COMPUTED LM-CSM RANGE
0267: 0125 000000 RRY DEC 0
0270:
0271: # Page 4
0272: 0126 000000 RRZ DEC 0
0273: 0127 000000 COGA DEC 0B1 # COS FDAI GAMMA.
0274: 0130 200000 A11 DEC 1.0B1 # XB DIRECTION COSINES.
0275: 0131 000000 A12 DEC 0
0276: 0132 000000 A13 DEC 0
0277: 0133 000000 TS8 DEC 0
0300: 0134 000000 A31 DEC 0 # ZB DIRECTION COSINES
0301: 0135 000000 A32 DEC 0
0302: 0136 200000 A33 DEC 1.0B1
0303: 0137 000000 SUM DEC 0 # RUNNING MEMORY SUM
0304: 0140 000000 A21 DEC 0 # YB DIRECTION COSINES
0305: 0141 200000 A22 DEC 1.0B1
0306: 0142 000000 A23 DEC 0
0307: 0143 000000 X4 DEC 0B0 # XFR ORB PARAM.
0310: 0143 VHSQ EQU X4 # 0B26 VH SQUARED
0311: 0143 Q12 EQU X4 # B30
0312: 0144 000000 E1 DEC 0 # -6 OR -9 XB NORM ERROR
0313: 0145 000000 E3 DEC 0 # ZB NORMALITY ERROR.
0314: 0146 000000 E13 DEC 0 # XB,ZB ORTHOG ERROR.
0315: 0147 000000 T1 DEC 0B18 # TA1 AT RADAR NULL
0316: 0150 000000 DA11 DEC 0B-5 # DIR COSINE REMAINDERS
0317: 0151 000000 DA12 DEC 0
0320: 0152 000000 DA13 DEC 0
0321: 0153 000000 WRDCNT DEC 0 # CKSUM WORD COUNT
0322: 0154 000000 DA31 DEC 0
0323: 0155 000000 DA32 DEC 0
0324: 0156 000000 DA33 DEC 0
0325: 0157 000000 TSEX DEC 0 # EXIT FROM NORTON
0326: 0160 000000 A11D DEC 0B1 # XD DIRECTION COSINES.
0327: 0161 000000 A12D DEC 0
0330: 0162 000000 A13D DEC 0
0331: 0163 000000 DEC 0 # ** UNUSED -- INDEXED BY A11D **
0332: 0164 000000 A31D DEC 0B1 # ZD DIRECTION COSINES.
0333: 0165 000000 A32D DEC 0
0334: 0166 000000 A33D DEC 0
0335: 0167 000000 MU17 DEC 0B3 # RADAR FILTER ENTRY COUNTER
0336: 0170 000000 P DEC 0B23 # TRIAL SEMI-PARAMETER
0337:
0340: # Page 5
0341: 0170 Q22 EQU P # B30
0342: 0171 000000 ALPHA DEC 0B23 # XFR ORBIT SEMI-MAJOR AXIS
0343: 0172 000000 Q1 DEC 0B23 # XFR ORBIT PERILUNE
0344: 0172 ESQ EQU Q1
0345: 0173 000000 AI DEC 0B23 # PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0346: 0173 AE EQU AI # CSM PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0347: 0174 000000 R5X DEC 0B23 # LM PRED POS AHEAD TDEL
0350: 0175 000000 R5Y DEC 0
0351: 0176 000000 R5Z DEC 0
0352: 0177 000000 AL DEC 0B23 # LM PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0353: 0200 000000 REX DEC 0B23 # CSM EPOCH POSITION
0354: 0201 000000 REY DEC 0
0355: 0202 000000 REZ DEC 0
0356: 0203 000000 RT DEC 0B23 # CSM PRED POS. MAG.
0357: 0204 000000 R0X DEC 0B23 # PRED EPOCH POS VECTOR
0360: 0205 000000 R0Y DEC 0
0361: # SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM
0362: # Note that the CHECKSUM pseudo-op is not defined in the AGS
0363: # programmer's manual. I have decided for the purposes of
0364: # implementing yaLEMAT that the following syntax will be
0365: # used. It means that the cross-assembler will compute a
0366: # checksum of the address range 0207-1004 (octal), and will
0367: # store it right here.
0370: 0206 CHECKSUM RANGE 0207-1004
0371: 0206 R0Z DEFINE 0206
0372: 0207 000000 R0 DEC 0B23 # PRED EPOCH POS. MAG.
0373: 0210 000000 R DEC 0B23 # LM POS MAGNITUDE
0374: 0211 000000 Y DEC 0B23 # OUT OF PLANE POSITION
0375: 0212 000000 PP DEC 0B23 # P PRIME/EXIT FOR MXM
0376: 0212 DELTA EQU PP # B60 B10 FOR RATE
0377: 0213 002261 POUTFS DEC 7.684096E4B23 # MAX P DISPLAYABLE
0400: 0214 000000 POUT DEC 0 # DISPLAY POSITION.
0401: 0215 000000 DPOUT DEC 0 # DISPLAY POSITION INCREMENT.
0402: 0216 040000 2K3 DEC 1048576.B23 # QL SET ON O.F.
0403: 0217 001415 2K14 DEC 5.E4B23 # INITIAL P PERTURBATION
0404: 0220 000000 RIX DEC 0B23 # ELLIPSE PRED POS OUTPUT
0405: 0221 000000 RIY DEC 0
0406: 0222 000000 RIZ DEC 0
0407: 0220 DELR1 EQU RIX # MEASURED MINUS COMPUTED RANGE
0410: 0221 DELR3 EQU RIY # B23
0411: 0222 DELR2 EQU RIZ
0412: 0223 000000 25J DEC 0B23 # DEDA ALTITUDE UPDATE
0413: 0224 270633 7J DEC 6055605B23 # TERM IN AL(O.I.)
0414:
0415: # Page 6
0416: 0225 261561 8J DEC 5823542B23 # AL LOWER LIMIT (O.I.)
0417: 0226 326447 9J DEC 7031200B23 # AL UPPER LIMIT (O.I.)
0420: 0227 540764 4K10 DEC -651361.1B20 # TERM IN AL (O.I.)
0421: 0230 017205 2K19 DEC 5.E5B23 # DELTA P LIMITER
0422: 0231 256014 5J DEC 5.7024E6B23 # LANDING SITE RADIUS
0423: 0232 001652 16J DEC 60000B23 # ORBIT INSERTION ALTITUDE
0424: 0233 000607 21J DEC 25000B23 # PITCH STEERING ALT THRESHOLD
0425: 0234 000000 RRSX DEC 0B23 # CALCULATED RANGE AT TIME
0426: 0235 000000 RRSY DEC 0 # OF RADAR RANGE MEASUREMENT.
0427: 0236 000000 RRSZ DEC 0
0430: 0234 L12 EQU RRSX # B30 ZERO FOR RATE
0431: 0235 L22 EQU RRSY # B30 ZERO FOR RATE
0432: 0236 L32 EQU RRSZ # B30 ZERO FOR RATE
0433: 0237 000000 L42 DEC 0 # B20 ZERO FOR RATE
0434:
0435: # INITIALIZE DATA FROM DOWNLINK ADDRESSES
0436: # LOCATIONS 0240-0257 USED
0437: 0240 000000 1J1 DEC 0B23 # LM EPHEMERIS POS
0440: 0241 000000 1J2 DEC 0
0441: 0242 000000 1J3 DEC 0
0442: 0243 000000 DEC 0
0443: 0244 000000 2J1 DEC 0 # CSM EPHEMERIS POS
0444: 0245 000000 2J2 DEC 0
0445: 0246 000000 2J3 DEC 0
0446: 0247 000000 DEC 0
0447: 0250 000000 DEC 0
0450: 0251 000000 DEC 0
0451: 0252 000000 DEC 0
0452: 0253 000000 DEC 0
0453: 0254 000000 1J7 DEC 0B18 # LM EPOCH TIME
0454: 0255 000000 1J7LS DEC 0B1
0455: 0256 000000 DEC 0
0456: 0257 000000 DEC 0
0457: 0260 000000 1J4 DEC 0B13 # LM EPHEMERIS VEL
0460: 0261 000000 1J5 DEC 0
0461: 0262 000000 1J6 DEC 0
0462: 0263 000000 VPY DEC 0B13 # OUT-OF-PLANE VELOCITY
0463:
0464: # Page 7
0465: 0264 000000 2J4 DEC 0 # CSM EPHEMERIS VEL
0466: 0265 000000 2J5 DEC 0
0467: 0266 000000 2J6 DEC 0
0470: 0267 000000 DELVG DEC 0B13 # VEL-TO-BE-GAINED FOR 40 MS
0471: 0270 000000 VY0 DEC 0B13 # LM OUT-OF-PLANE VEL
0472: 0271 000000 RB DEC 0B23 # RF SAVED FOR ORBIT INSERT
0473: 0272 000000 2J7 DEC 0 # CSM EPOCH TIME
0474: 0273 000000 2J7LS DEC 0
0475: 0274 776030 29J DEC -2000.B18 # INITIAL FILTER TIME FOR T1
0476: 0275 000000 1J DEC 0B18 # NOMINAL TPI TIME (CSI)
0477: 0276 000000 DELTAT DEC 0B18 # TIME OF LAST RADAR UPDATE
0500: 0277 000000 XI DEC 0B3 # Z-AXIS/LOCAL HORIZ ANGLE
0501: 0300 000000 A31BD DEC 0B1 # UNIT VECTOR (LM-CSM)
0502: 0301 000000 A32BD DEC 0
0503: 0302 000000 A33BD DEC 0
0504: 0303 000000 TLOS DEC 0B3 # DXFR LOS COMPUTED
0505: 0303 THETAF EQU TLOS # LM-CSM CENTRAL ANG AT CSI/CDH
0506: 0304 000034 6K8 DEC .22B10 # RANGE RATE ERROR VARIANCE
0507: 0305 000000 DEC 0 # **UNUSED**
0510: 0306 000000 4J DEC 0B13 # TIME OF NODE PRIOR TO RENDEZ
0511: 0307 120400 6J DEC 2576.0B13 # DESIRED TRANSFER TIME
0512: 0310 000000 TDEL DEC 0B13 # TIME TIL NEXT MANEUVER
0513: 0311 000000 TR DEC 0B13 # TIME TIL RENDEZVOUS
0514: 0312 000000 3J DEC 0B13 # TARGET OFFSET TIME
0515: 0313 000000 TPERG DEC 0B13 # LM TIME TO PERIGEE
0516: 0314 000000 DELRP DEC 0B23 # DIFF. ALT. AT TIG(CSI-CDH)
0517: 0315 000000 QA DEC 0B23 # LM APOFOCUS ALTITUDE
0520: 0316 000000 18J DEC 0B23 # MEASURED RADAR RANGE
0521: 0317 000000 RR DEC 0B23 # COMPUTED RANGE
0522: 0320 000000 READP DEC 0
0523: 0321 000000 ENTERP DEC 0
0524: 0322 000000 HOLDP DEC 0
0525: 0323 000000 CLEARP DEC 0
0526: 0324 000000 HMF DEC 0
0527: # START OF TELEMETRY LIST
0530: 0325 000000 RMF DEC 0 # READOUT MODE FLAG
0531: 0326 000000 DD DEC 0 # DEDA DATA
0532:
0533: # Page 8
0534: 0327 000000 CMF DEC 0 # CLEAR MODE FLAG
0535: 0330 200000 A11T DEC 1.B1 # TM DIR COSINES
0536: 0331 000000 A12T DEC 0
0537: 0332 000000 A13T DEC 0
0540: 0333 000000 ADST DEC 0 # DEDA ADDRESS
0541: 0334 000000 A31T DEC 0
0542: 0335 000000 A32T DEC 0
0543: 0336 200000 A33T DEC 1.B1
0544: 0337 000000 H DEC 0B23 # ALTITUDE
0545: 0340 000000 RX DEC 0B23 # LM POSITION
0546: 0341 000000 RY DEC 0
0547: 0342 000000 RZ DEC 0
0550: 0343 000000 QL DEC 0B23 # PRESENT LM PERICYNTHION
0551: 0343 EONS10 EQU QL # ENG ON+S10 FOR TM
0552: 0344 000000 RCX DEC 0B23 # CSM PRESENT POSITION
0553: 0345 000000 RCY DEC 0
0554: 0346 000000 RCZ DEC 0
0555: 0347 000000 RF DEC 0B23 # PREDICTED BURNOUT ALT.
0556: 0350 000000 DVX DEC 0B1 # BODY DELTA VS
0557: 0351 000000 DVY DEC 0 # THIS CYCLE.
0560: 0352 000000 DVZ DEC 0
0561: 0353 000000 TA2 DEC 0B1 # ABS TIME LS.
0562: 0354 000000 DAX DEC 0B-6 # DELTA ALPHAS
0563: 0355 000000 DAY DEC 0
0564: 0356 000000 DAZ DEC 0
0565: 0357 000000 TBO DEC 0B9 # TIME TO BURNOUT.
0566: 0360 000000 VX DEC 0B13 # LM VELOCITY
0567: 0361 000000 VY DEC 0
0570: 0362 000000 VZ DEC 0
0571: 0363 000000 MU8S12 DEC 0 # MU8/S12
0572: 0364 000000 VCX DEC 0B13 # CSM PRESENT VELOCITY
0573: 0365 000000 VCY DEC 0
0574: 0366 000000 VCZ DEC 0
0575: 0367 000000 HDOT DEC 0B13 # ALTITUDE RATE
0576: 0370 000000 VG DEC 0B13 # VELOCITY TO GAIN
0577: 0371 000000 VT DEC 0B13 # TOTAL VEL REQ FOR DXFER
0600: 0371 VP0 EQU VT # VEL. TO-BE-GAINED AT CDH
0601:
0602: # Page 9
0603: 0372 000000 TA0 DEC 0B18 # TIME FROM CSI TO CDH
0604: 0373 000000 TIG DEC 0B18 # ABSOLUTE TIME OF MANEUVER
0605: 0374 000000 A11BD DEC 0B1 # CMD XB POINTING DIR
0606: 0375 000000 A12BD DEC 0
0607: 0376 000000 A13BD DEC 0
0610: 0377 000000 TA1 DEC 0B18 # ABS TIME MS.
0611: 0400 000000 S0 DEC 0 # AGS FUNCTION SELECTOR
0612: 0401 000000 DISC1C DEC 0 # DISCRETE WD 1-TRUE STATE
0613: 0402 000000 Q1DEDA DEC 0B23 # TRANS ORBIT PERICYN ALT
0614: 0402 DELH EQU Q1DEDA # DIFF. ALT. AFTER CDH(CSI-CDH)
0615: 0403 000000 QLTELE DEC 0B23 # QL FOR TELE AND DEDA
0616: 0404 000000 VD1X DEC 0B13 # 40MS VEL ACCUMULATION
0617: 0405 000000 VD1Y DEC 0
0620: 0406 000000 VD1Z DEC 0
0621: # END OF TELEMETRY LIST
0622: 0407 000000 S7 DEC 0 # ENGINE ON FOR EXT DELTA V
0623: 0410 000000 S10 DEC 0 # GUIDANCE MODE SELECTOR
0624: 0411 000000 S11 DEC 0 # AUTO RADAR SWITCH
0625: 0412 000000 S12 DEC 0 # TEST STATUS
0626: 0413 000000 S13 DEC 0 # STORE LUNAR AZIMUTH
0627: 0414 000000 S14 DEC 0 # NAVIGATION INITIALIZE
0630: 0415 000000 S15 DEC 0 # RADAR GIMBAL NULL
0631: 0416 000000 S16 DEC 0 # CDH APSIDAL SELECTION
0632: 0417 000000 S17 DEC 0 # RADAR FILTER INIT. SWITCH
0633: 0420 000000 VEX DEC 0B13 # CSM EPOCH VEL
0634: 0421 000000 VEY DEC 0
0635: 0422 000000 VEZ DEC 0
0636: 0423 000000 RFDOT DEC 0B13 # DESIRED ALT RATE
0637: 0424 000000 V0X DEC 0B13 # PRED EPOCH VEL VECTOR
0640: 0425 000000 V0Y DEC 0
0641: 0426 000000 V0Z DEC 0
0642: 0427 000000 VH DEC 0B13 # LM HORIZONTAL VEL
0643: 0430 000000 VIX DEC 0B13 # ELLIPSE PRED VEL OUTPUT
0644: 0431 000000 VIY DEC 0
0645: 0432 000000 VIZ DEC 0
0646: 0433 000000 V DEC 0B13 # LM TOTAL VELOCITY
0647: 0434 000000 TP DEC 0B13 # TRIAL XFR ORB. TIME.
0650:
0651: # Page 10
0652: 0435 000000 T DEC 0B13 # TIME TO RENDEZ.
0653: 0436 000000 TB DEC 0B13 # TA-TE.
0654: 0437 000000 PDOTM1 DEC 0B13 # DISPLAY POS RATE(-1)
0655: 0440 000000 RRDOT DEC 0B13 # RANGE RATE
0656: 0441 000000 RDOTS DEC 0B13 # R. R. STORED AT RADAR INPUT
0657: 0442 000000 TI DEC 0B13 # PREDICTION TIME/RR FILTER TEMP
0660: 0443 000000 DPDOUT DEC 0B13 # DISPLAY POS RATE INCREMENT
0661: 0444 000000 PDOUT DEC 0B13 # DSP POS RATE CONV TO FPS AT 13
0662: 0445 000000 TCSM DEC 0B13 # CSM PERIOD (SEC)
0663: 0446 303240 BACCSF DEC 0.762939B0 # .001 FT/SEC2 TO FPS/20MS AT 1
0664: 0447 000360 2K18 DEC 15.B13 # PARTIAL DERIV PROTECTOR.
0665: 0450 000000 28J1 DEC 0B13 # DELTA V DOWNRANGE
0666: 0451 000000 28J2 DEC 0B13 # DELTA V CROSSRANGE
0667: 0452 000000 28J3 DEC 0B13 # DELTA V RADIAL
0670: 0453 000040 2K20 DEC 2.B13 # CONVERGENCE CHECK.
0671: 0454 003100 4K26 DEC 100.0B13 # VG THRESHOLD
0672: 0455 000000 DDF DEC 0 # DEDA DATA RECEIVED FLAG
0673: 0456 031000 6K4 DEC .1E3B10 # INITIAL VALUE OF P33 AND P44
0674: 0457 027657 6K2 DEC .1E9B30 # INIT VALUE OF P11,P22
0675: 0460 000000 V5X DEC 0B13 # TPI-PREDICTED V AT TPI TIME
0676: 0461 000000 V5Y DEC 0
0677: 0462 000000 V5Z DEC 0
0700: 0460 DVGXX EQU V5X # VEL TO GAIN IN EXT DELTA V
0701: 0463 000000 VHA DEC 0B13
0702: 0464 001440 22J DEC 50B13 # PITCH STEERING ALT RATE THRESH
0703: 0465 000000 23J DEC 0B13 # RFDOT LOWER LIMIT
0704: 0466 000360 5K26 DEC 15B13 # PSEUDO ATT HOLD IN STEER
0705: 0467 000000 PART DEC 0B14 # PARTIAL DERIVATIVE
0706: 0470 000000 VDX DEC 0B13 # VD1 AT NAV UPDATE
0707: 0471 000000 VDY DEC 0
0710: 0472 000000 VDZ DEC 0
0711: 0473 432700 4K27 DEC -7332.B13 # OVERFLOW PROTECTION FOR VD1X
0712: 0474 000000 VSMGX DEC 0B13 # VD1 CUTOFF
0713: 0475 000000 VSMGY DEC 0
0714: 0476 000000 VSMGZ DEC 0
0715: 0477 000000 RADOT DEC 0B13 # PRED. RDOT AT TIG
0716: 0500 000000 DELVGX DEC 0B13 # THRUST VEL TO GAIN
0717:
0720: # Page 11
0721: 0501 000000 DELVGY DEC 0
0722: 0502 000000 DELVGZ DEC 0
0723: 0503 000000 17J DEC 0B13 # RANGE RATE INPUT
0724: 0504 000000 RD3DOT DEC 0B-2 # DESIRED RADIAL JERK
0725: 0505 000000 YD3DOT DEC 0B-2 # DESIRED OUT-OF-PLANE JERK
0726: 0506 012000 4K12 DEC 5B7 # ACCEL THRESH IN O.I. STEER
0727: 0507 000000 S507 DEC 0B3 # ACQ STEER SEL OF PT DIR
0730: 0510 000000 DAXREM DEC 0B-13 # INCRE. GYRO INPUT REMAINDERS
0731: 0511 000000 DAYREM DEC 0
0732: 0512 000000 DAZREM DEC 0
0733: 0513 000000 C1 DEC 0B1 # RENDEZ ANGLE COSINE.
0734: 0514 000000 WBX DEC 0B1 # UNIT VECTOR FOR
0735: 0515 000000 WBY DEC 0 # GUIDANCE STEERING
0736: 0516 000000 WBZ DEC 0
0737: 0517 005754 6K10 DEC .625E7B28 # VARIANCE OF RADAR RANGE ERROR
0740: 0520 000000 TE1 DEC 0B18 # CSM EPOCH TIME MS.
0741: 0521 000000 TL1 DEC 0B18 # LEM EPOCH TIME MS.
0742: 0522 777605 6K6 DEC -.24B8 # Y-VELOCITY FILTER WEIGHT
0743: 0523 000000 5K20 DEC 0B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT
0744: 0524 000000 TE2 DEC 0 # CSM EPOCH TIME LS.
0745: 0525 000000 TL2 DEC 0 # LEM EPOCH TIME LS.
0746: 0526 273400 2K11 DEC 6000B13 # VF IF OVERFLOW
0747: 0527 002400 4K6 DEC 80.B13 # RFDOT UPPER LIMIT
0750: 0530 000000 DAXA DEC 0B-6 # ALIGN INCREMENTS
0751: 0531 000000 DAYA DEC 0
0752: 0532 000000 DAZA DEC 0
0753: 0533 000000 DISC1 DEC 0 # DISCRETE WORD
0754: 0534 314632 1K18 DEC .003125B-8 # ACCEL SCALE FACTOR
0755: 0535 314632 1K20 DEC .003125B-8
0756: 0536 314632 1K22 DEC .003125B-8
0757: 0537 000000 1K14 DEC 0B-14 # X-AXIS MASS UNBAL COMP
0760: 0540 000000 1K19 DEC 0B1 # ACCEL BIAS
0761: 0541 000000 1K21 DEC 0B1 # COMPENSATION
0762: 0542 000000 1K23 DEC 0B1
0763: 0543 000000 DSPSC DEC 0 # DISPLAY SHIFT COUNTER
0764: 0544 000000 1K1 DEC 0B-13 # GYRO BIAS
0765: 0545 000000 1K6 DEC 0 # COMPENSATIONS
0766:
0767: # Page 12
0770: 0546 000000 1K11 DEC 0
0771: 0547 000000 DDEL DEC 0B0 # LUNAR ALIGN CORRECTION
0772: 0550 000000 1K3 DEC 0B-7 # GYRO SCALE FACTOR
0773: 0551 000000 1K8 DEC 0 # COMPENSATIONS
0774: 0552 000000 1K13 DEC 0
0775: 0553 000000 HRF DEC 0 # HIGH RATE FLAG
0776: 0554 000000 RD2DOT DEC 0B7 # DESIRED RADIAL ACCEL
0777: 0555 000000 YD2DOT DEC 0B7 # DESIRED OUT-OF-PLANE ACCEL
1000: 0554 L11 EQU RD2DOT # B30 B20 INTERMEDIATE RESULTS
1001: 0555 L21 EQU YD2DOT # B30 B20 USED TO COMPUTE
1002: 0556 000000 L31 DEC 0 # B20 B10 RADAR FILTER
1003: 0557 000000 L41 DEC 0 # B20 B10 WEIGHTS
1004: 0554 LILA EQU RD2DOT # INTERMEDIATE RESULTS FOR
1005: 0555 LILE EQU YD2DOT # COVARIANCE MATRIX COMPUTATION
1006: 0556 LILJ EQU L31 # B-15
1007: 0557 LILC EQU L41
1010: 0560 000000 5K14 DEC 0B-2 # RD3DOT UPPER LIMIT
1011: 0561 010142 5K16 DEC .008B-2 # YD3DOT UPPER LIMIT
1012: 0562 000000 DLWN DEC 0 # DOWNLINK WORD COUNTER
1013: 0563 000000 DLIF DEC 0 # DOWNLINK INITIALIZE FLAG
1014: 0564 631463 5K18 DEC -.1B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT
1015: 0565 203045 4K4 DEC .004B-7 # FACTOR IN RFDOT(OI)
1016: 0566 026263 4K7 DEC .0873B0 # PITCH CANT ANGLE
1017: 0567 000000 DSPF1 DEC 0 # DISPLAY FLAG1.
1020: 0570 000000 ID1F DEC 0 # DOWNLINK ID RECEIVED
1021: 0571 000000 IDRF DEC 0 # DOWNLINK INPUT COMPLETE
1022: 0572 000000 FLAGT DEC 0 # MEMORY TEST
1023: 0573 000000 FLAG1 DEC 0 # 20MS BRANCH CONTROL
1024: 0574 000000 DEL2 OCT 0 # STAGED FLAG.
1025: 0575 000000 DEL5 OCT 0 # ATTHLD LOCK FLAG.
1026: 0576 000000 DEL6 DEC 0 # CALIBRATE I.C. FLAG
1027: 0577 000000 DEL10 DEC 0 # TPI LOGIC FLAG
1030: 0600 000000 RD3DTL DEC 0B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT
1031: 0601 767636 5K17 DEC -.008B-2 # YD3DOT LOWER LIMIT
1032: 0602 010550 4K8 DEC .034B0 # POLL CANT ANGLE
1033: 0603 000000 DEL20 DEC 0 # LOGIC FLAG FOR ENG CONTROL
1034: 0604 000000 DEL21 OCT 0 # LUNAR SURFACE FLAG.
1035:
1036: # Page 13
1037: 0605 003775 2J DEC 1.9970B7 # COTAN OF DESIRED LOS AT TPI
1040: 0606 000000 DEL42 OCT 0 # LUNAR ALINE COMPLETE FLAG
1041: 0607 377777 K55 OCT 377777 # S.F. FOR HDOT DISPLAY
1042: 0610 000000 MU3 DEC 0 # P-ITER COUNTER.
1043: 0611 376057 6K9 DEC .3029E-4B-15 # VARIANCE OF RADAR ANGULAR ERROR
1044: 0612 000000 MU6 DEC 0 # STAGING COUNTER
1045: 0613 026164 3K4 DEC .17365B1 # CENTRAL ANGLE LIMIT ON TPI
1046: 0614 000000 MU8 DEC 0 # ULLAGE COUNTER
1047: 0615 000000 MU10 DEC 0 # GYRO CALIBRATE DURATION
1050: 0616 000003 1K9 DEC 3.0B17 # ULLAGE COUNTER LIMIT
1051: 0617 000226 1K30 DEC 150.B17 # GYRO CALIBRATE DURATION
1052: 0620 000005 2K17 DEC 5.B17 # NO OF P-ITERATIONS-3
1053: 0621 000017 1K37 DEC 15.B17 # ACCEL CAL DURATION
1054: 0622 000031 4K23 DEC 25.0B17 # STAGING TIME DELAY
1055: 0623 000000 S623 DEC 0B3 # EX SELECTION IN G. S
1056: 0624 031463 1K4 DEC .1B0 # DISPLAY INTERPOLATION
1057: 0625 000071 1K24 DEC .87E-3B1 # SINGULARITY THRESHOLD
1060: 0626 561111 1K26 DEC -.142857E3B8 # NEG INV OF ALIGN GAIN CONSTANT
1061: 0627 262132 1K27 DEC .435E-1B-4 # ALIGN CONSTANT
1062: 0630 327700 1K28 DEC 107.9378B7 # ALIGN CONSTANT
1063: 0631 004061 1K29 DEC .001B-4 # LUN ALIGN STOP CRITERION
1064: 0632 243656 1K33 DEC .08B-3 # CALIBRATE GAIN
1065: 0633 247613 1K34 DEC .00002B-15 # CALIBRATE GAIN
1066: 0634 000400 1K35 DEC .25B7 # ACCEL BIAS THRESHOLD
1067: 0635 777651 1K36 DEC -.66667E-3B0 # ACCEL CAL GAIN
1070: 0636 235407 2K1 DEC .173189E15B48 # GRAVITY CONST (LUNAR)
1071: 0637 320020 2K2 DEC .57740387E-14B-47 # 1/2K1
1072: #
1073: # ELEMENTS OF LM STATE ERROR COVARIANCE MATRIX
1074:
1075: 0640 000000 P11 DEC 0B30 # VARIANCE OF X-POS ERROR
1076: 0641 000000 P12 DEC 0B30 # COVARIANCE OF X AND Y POS ERROR
1077: 0642 000000 P13 DEC 0B20 # COVAR OF X-POS AND X-VEL ERROR
1100: 0643 000000 P14 DEC 0B20 # COVAR OF X-POS AND Z-VEL ERROR
1101: 0644 000000 P21 DEC 0B30 # COVAR OF X AND Z POS ERROR
1102: 0645 000000 P22 DEC 0B30 # VARIANCE OF Z-POS ERROR
1103: 0646 000000 P23 DEC 0B20 # COVAR OF Z-POS AND X-VEL ERROR
1104:
1105: # Page 14
1106: 0647 000000 P24 DEC 0B20 # COVAR OF Z-POS AND Z-VEL ERROR
1107: 0650 000000 P33 DEC 0B10 # VARIANCE OF X-VEL ERROR
1110: 0651 000000 P34 DEC 0B10 # COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR
1111: 0652 000000 P43 DEC 0B10 # COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR
1112: 0653 000000 P44 DEC 0B10 # VARIANCE OF Z-VEL ERROR
1113: 0654 713513 4K2 DEC -.499286E-4B-12 # FACTOR IN TB COMP
1114: 0655 012552 4K3 DEC .12464325E-8B-25 # FACTOR IN TB COMP
1115: 0656 505075 6K5 DEC -.73B0 # Y-POSITION FILTER WEIGHT
1116: 0657 000042 4K25 DEC 2.1B13 # ENG CUTOFF COMP
1117: 0660 002000 4K34 DEC 1.B7 # AT LOWER LIMIT
1120: 0661 000146 4K35 DEC .1B7 # ULLAGE THRESHOLD
1121: 0662 257175 4K5 DEC 5.742395E6B23 # NOMINAL BURNOUT ALTITUDE
1122: 0663 000000 SUMLIM DEC 0 # LAST CELL FOR CHECKSUM
1123: 0664 000034 WORDS DEC 28
1124: 0665 006200 VY0FS DEC 200B13 # MAX VY0 DISPLAYABLE
1125: 0666 020603 4K21 DEC .26179938B2 # SC FACTOR FOR ATT ERR OUTPUT
1126: 0667 777716 M25B16 DEC -25.B16 # CYCLE COUNT TO SECONDS
1127: 0670 240000 DTB DEC 1.25B1 # 1 SEC + DEDA TIME BIAS
1130: 0671 077776 ID1 OCT 077776 # DOWNLINK ID1 CODE
1131: 0672 10 0 0257 DLWNL STO 1J1+15 # END OF DOWNLINK BUFFER
1132: 0673 777616 1K56 DEC -.532333E-7B-14 # NEG LUNAR RATE-RAD/20MS
1133: 0674 542371 2K4 DEC -.173189E15B48 # (-2.)(2K1) B49
1134: 0675 200000 KDT DEC 1.B1 # DELTA T/2 AT 1
1135:
1136: # DEDA CONVERSION SCALE FACTORS
1137:
1140: 0676 365706 BM13SF DEC .96049535B0 # .01 DEG/HR TO RAD/20MS AT -13
1141: 0677 243656 B23SF DEC .64B0 # 100 FT TO FT AT 23
1142: 0700 125253 B18SF DEC .333333B0 # .1 MIN TO SEC AT 18
1143: 0701 240000 B13VSF DEC .625B0 # .1 FPS TO FPS AT 13
1144: 0702 131415 B3SF DEC .34971155B0 # .01 DEG TO RAD AT 3
1145: 0703 032756 B23RSF DEC .10533045B0 # .1 NMI TO FT AT 23
1146: 0704 032525 B13SF DEC .10416666B0 # .01 MIN TO SEC AT 13
1147: 0705 50 1 0002 ADDMS AXT 2,1
1150: 0706 20 1 0010 CLA TS10,1
1151: 0707 62 0 0000 ABS
1152: 0710 22 0 4036 ADD MS
1153:
1154: # Page 15
1155: 0711 42 1 0706 TIX *-3,1
1156: 0712 40 0 4143 TRA EX3+1
1157: 0713 000026 SFLO OCT 000026
1160: 0714 000000 SDVX DEC 0B3 # DV SUM FOR ACCEL CAL
1161: 0715 000000 SDVY DEC 0 # (ADDR OF SDVX MUST END IN 4)
1162: 0716 000000 SDVZ DEC 0
1163: 0717 000000 MU7 DEC 0B17 # CALIBRATION COUNTER
1164: 0720 000145 SFL1 OCT 145
1165: 0721 000024 SFL2 OCT 24
1166: 0722 000020 SFL3 OCT 20
1167: 0723 000000 TMID DEC 0 # TELEMETRY ID
1170: 0724 000034 SFL8 OCT 34
1171: 0725 000062 SFL7 OCT 62
1172: 0726 000064 SFL4 OCT 64
1173: 0727 000000 DEDASC DEC 0 # DEDA SHIFT COUNTER
1174: 0730 377363 DIAK1 OCT 377363
1175: 0731 377401 DIAK2 OCT 377401
1176: 0732 40 0 2614 ORBRET TRA DX10P # RETURN FROM NORTON IN O.I.
1177: 0733 000045 SFL6 OCT 45
1200:
1201:
1202: 0734 12 0 0577 EX36P STQ DEL10
1203: # SAVE QUANTITIES FOR LATER USE IN
1204: # T/B COMPUTATIONS
1205: 0735 10 0 0052 STO V6Z
1206: 0736 20 0 0012 CLA TS12
1207: 0737 10 0 0050 STO V6X
1210: 0740 20 0 0013 CLA TS13
1211: 0741 10 0 0051 STO V6Y
1212: 0742 20 0 0442 CLA TI
1213: 0743 24 0 0306 SUB 4J
1214: 0744 40 0 2721 TRA DXFR14-2
1215: 0745 30 0 0577 EX34P CLZ DEL10
1216: 0746 46 0 3621 TMI EX33PP+1
1217: 0747 40 0 5615 TRA EX34+1
1220: 0750 22 0 0370 EX37 ADD VG
1221: 0751 46 0 3611 TMI EX35
1222:
1223: # Page 16
1224: 0752 40 0 3612 TRA EX35+1
1225: 0753 20 0 0347 THEF CLA RF
1226: 0754 54 0 0001 LRS 1 # B24
1227: 0755 32 0 0003 ADZ TS3
1230: 0756 14 0 0004 LDQ TS4
1231: 0757 10 0 0004 STO TS4 # =RF+RX B24
1232: 0760 12 0 0003 STQ TS3 # =RZ B24
1233: 0761 72 0 7034 TSQ ARCTAE
1234: 0762 10 0 0000 STO TS0 # THETAF B8
1235: 0763 24 0 1066 SUB PI
1236: 0764 46 0 0766 TMI *+2
1237: 0765 24 0 4021 SUB 2PIB3
1240: 0766 22 0 1066 ADD PI
1241: 0767 10 0 0303 STO THETAF # THETAF B3
1242: 0770 20 0 0000 CLA TS0 # B3
1243: 0771 24 0 4021 SUB 2PIB3
1244: 0772 06 0 4126 MPY M1B1 # B4
1245: 0773 04 0 0077 DVP NI
1246: 0774 22 0 0442 ADD TI # B13
1247: 0775 40 0 2721 TRA DXFR14-2
1250:
1251:
1252: 1000 ORG 1000
1253: 1000 000000 CLADD DEC 0 # PICKUP DEDA DATA
1254: 1001 40 0 7215 TRA ROR
1255: 1002 12 0 0023 RND STQ SREX # DIRECTION COSINE ROUND
1256: 1003 22 0 4013 ADD 1B9
1257: 1004 54 0 0011 LRS 9
1260: 1005 40 0 0023 TRA SREX
1261: 1006 20 0 0324 TMCLA CLA 0324 # CLA FOR TELEM
1262: 1007 20 0 1005 TCLTH CLA 1005
1263: 1010 10 0 0237 DLSTO STO 1J1-1
1264: 1011 40 0 5070 IC1BR TRA IC1 # IC1 TRA.
1265: 1012 40 0 1670 BR1 TRA NAV1P
1266: 1013 40 0 1212 DEDABR TRA DEDAE # DEDA BRANCH TRA.
1267: 1014 40 0 3371 BR50 TRA EXEC2 # BRANCH 50 TRA.
1270:
1271:
1272: # Page 17
1273: # HARDWIRE ESCAPE POINTS
1274:
1275: 1015 40 0 4073 EXIT1 TRA EX1+1
1276: 1016 40 0 1153 EXIT2 TRA UBCOMP
1277: 1017 40 0 0705 EXIT3 TRA ADDMS
1300: 1020 40 0 4222 EXIT4 TRA EX4+1
1301: 1021 40 0 7420 EXIT5 TRA PGNSDE
1302: 1022 40 0 7371 EXIT6 TRA TME
1303: 1023 40 0 7455 EXIT7 TRA PGNSD1+5
1304: 1024 40 0 4326 EXIT8 TRA EX8+1
1305: 1025 40 0 1422 EXIT9 TRA TVTG
1306: 1026 72 0 1452 EXIT10 TSQ SOFT1
1307: 1027 72 0 1452 EXIT11 TSQ SOFT1 # ASCENT ENG ON
1310: 1030 40 0 4450 EXIT12 TRA AHE1
1311: 1031 40 0 4476 EXIT13 TRA EROUT+1
1312: 1032 72 0 1635 EXIT14 TSQ SOFT2
1313: 1033 40 0 1661 EXIT15 TRA LUNAL1 # GAIN CHANGE
1314: 1034 40 0 4645 EXIT16 TRA EX16+1
1315: 1035 40 0 3544 EXIT17 TRA FDAI1
1316: 1036 40 0 4743 EXIT18 TRA NOC
1317: 1037 40 0 4047 EXIT19 TRA DELAY
1320: 1040 40 0 1376 EXIT20 TRA DLDC
1321: 1041 40 0 6254 EXIT21 TRA TIMEA
1322: 1042 40 0 3262 EXIT22 TRA IDLE-1
1323: 1043 000031 25B17 DEC 25B17
1324: 1044 30 0 0404 EXIT23 CLZ VD1X
1325: 1045 30 0 0405 CLZ VD1Y
1326: 1046 30 0 0406 CLZ VD1Z
1327: 1047 40 0 5217 TRA NAV3
1330: 1050 40 0 5205 EXIT24 TRA NAV2
1331: 1051 40 0 5217 EXIT25 TRA NAV3
1332: 1052 20 0 0473 SINITC CLA 4K27
1333: 1053 10 0 0404 STO VD1X
1334: 1054 10 0 0470 STO VDX
1335: 1055 40 0 6367 TRA EXEC1+7
1336: 1056 40 0 1676 EXIT26 TRA XDVS
1337: 1057 40 0 5413 EXIT27 TRA EX27+1
1340:
1341: # Page 18
1342: 1060 40 0 5267 EXIT28 TRA EX28+1
1343: 1061 30 0 0612 STGCTR CLZ MU6 # STAGING DELAY COUNTER
1344: 1062 22 0 4006 ADD 1B17
1345: 1063 10 0 0612 STO MU6
1346: 1064 40 0 4437 TRA AHE
1347: 1065 40 0 5305 EXIT29 TRA EX29+1
1350: 1066 144420 PI DEC 3.14159266B3
1351: 1067 40 0 5332 EXIT30 TRA EX30+1
1352: 1070 40 0 1710 EXIT31 TRA ALTUP
1353: 1071 40 0 2446 EXIT32 TRA LMORB2
1354: 1072 40 0 3577 EXIT33 TRA EX33P
1355: 1073 40 0 0745 EXIT34 TRA EX34P
1356: 1074 40 0 3611 EXIT35 TRA EX35
1357: 1075 72 0 0734 EXIT36 TSQ EX36P
1360: 1076 40 0 0750 EXIT37 TRA EX37
1361: 1077 40 0 3041 EXIT38 TRA Q5
1362: 1100 40 0 3376 EXIT39 TRA EXECM
1363: 1101 30 0 0400 EXIT40 CLZ S0 # SOFT INITIALIZE
1364: 1102 30 0 0575 CLZ DEL5
1365: 1103 30 0 0572 CLZ FLAGT
1366: 1104 50 1 0007 AXT 7,1 # ZERO S SWITCHES
1367: 1105 30 1 0410 CLZ S10,1
1370: 1106 42 1 1105 TIX *-1,1
1371: 1107 40 0 1052 TRA SINITC # CONTINUE INITIALIZE
1372: 1110 40 0 3345 EXIT41 TRA DSP1
1373: 1111 40 0 3356 EXIT42 TRA DSP2CP
1374: 1112 24 0 1043 EXIT43 SUB 25B17 # CHECK FOR TM RESET
1375: 1113 62 0 0000 ABS
1376: 1114 60 0 0000 COM
1377: 1115 46 0 6364 TMI EXEC1+4 # NOT 25TH CYCLE
1400: 1116 72 0 1132 TSQ TMIE1 # RESET TM AT 25TH CYCLE
1401: 1117 40 0 4047 TRA DELAY
1402: 1120 40 0 6470 EXIT44 TRA EX44+1
1403: 1121 40 0 6505 EXIT45 TRA EX45+1
1404: 1122 40 0 7225 EXIT46 TRA EX46+1
1405: 1123 40 0 1222 EXIT47 TRA DEXIT
1406: 1124 40 0 1225 EXIT48 TRA CLEARM+1
1407:
1410: # Page 19
1411: 1125 40 0 1251 EXIT49 TRA SFTEST
1412: 1126 40 0 7343 EXIT50 TRA EX50+1
1413: 1127 72 0 1351 EXIT51 TSQ DIAT
1414: 1130 40 0 6262 EXIT52 TRA EXEC+1
1415: 1131 40 0 6262 EXIT53 TRA EXEC+1
1416: 1132 12 0 0023 TMIE1 STQ SREX # INITIALIZE TELEMETRY
1417: 1133 72 0 7410 TSQ TMIE2
1420: 1134 20 0 0412 CLA S12
1421: 1135 22 0 0614 ADD MU8
1422: 1136 10 0 0363 STO MU8S12 # SAVE MU8/S12 FOR TM
1423: 1137 24 0 7520 SUB 3B3 # TEST FOR SELF TEST FAILURE
1424: 1140 46 0 1142 TMI *+2
1425: 1141 66 0 6410 OUT 6410 # SET FAILURE INDICATOR
1426: 1142 40 0 0023 TRA SREX
1427:
1430: # ORBIT ALIGN COMPUTATIONS
1431:
1432: 1143 50 1 0006 ORBLIN AXT 6,1
1433: 1144 30 1 0130 CLZ A11,1
1434: 1145 30 1 0150 CLZ DA11,1 # ZERO REMAINDERS
1435: 1146 42 1 1144 TIX *-2,1
1436: 1147 20 0 5033 CLA 1B1
1437: 1150 10 0 0130 STO A11
1440: 1151 10 0 0136 STO A33
1441: 1152 40 0 4273 TRA COA21-2
1442:
1443: # MASS UNBALANCE COMPENSATION
1444:
1445: 1153 26 0 0537 UBCOMP MPR 1K14 # 1K14(DVX) 3-16=-13
1446: 1154 32 0 0510 ADZ DAXREM
1447: 1155 10 0 0510 STO DAXREM
1450:
1451: # 20MS MODE CHECK.
1452:
1453: 1156 20 0 0400 MODCK CLA S0 # CHECK FOR ALIGNMENT
1454: 1157 24 0 7520 SUB 3B3 # SUBMODES
1455: 1160 46 0 4107 TMI GYCOM-2 # -- IS INERT REF
1456:
1457: # Page 20
1460: 1161 24 0 7701 SUB 1B3
1461: 1162 46 0 5056 TMI ZNOC # IMU ALIGN
1462: 1163 24 0 7701 SUB 1B3
1463: 1164 46 0 4107 TMI GYCOM-2 # -- IS LUNAR ALIGN
1464: 1165 24 0 7701 SUB 1B3
1465: 1166 46 0 1143 TMI ORBLIN # ORBIT ALIGN
1466: 1167 20 0 0604 CLA DEL21 # CALIBRATE MODE.
1467: 1170 50 1 0002 AXT 2,1
1470: 1171 46 0 1177 TMI *+6 # -- IS LUNAR SURF
1471: 1172 30 1 0714 CLZ SDVX,1
1472: 1173 22 1 0350 ADD DVX,1
1473: 1174 10 1 0714 STO SDVX,1 # DV SUM AT 1.
1474: 1175 42 1 1172 TIX *-3,1
1475: 1176 40 0 4107 TRA GYCOM-2
1476: 1177 20 0 0135 CLA A32
1477: 1200 72 0 1204 TSQ HUGH
1500: 1201 20 0 0141 CLA A22
1501: 1202 72 0 1204 TSQ HUGH
1502: 1203 20 0 0131 CLA A12
1503: 1204 12 0 0023 HUGH STQ SREX
1504: 1205 26 0 0673 MPR 1K56
1505: 1206 32 1 0510 ADZ DAXREM,1
1506: 1207 10 1 0510 STO DAXREM,1
1507: 1210 42 1 0023 TIX SREX,1
1510: 1211 40 0 4107 TRA GYCOM-2
1511:
1512: # DEDA MODE SELECTION
1513:
1514: 1212 30 0 0323 DEDAE CLZ CLEARP
1515: 1213 46 0 1224 TMI CLEARM # SET CLEAR
1516: 1214 20 0 0327 CLA CMF
1517: 1215 46 0 1236 TMI RPT # CLEAR MODE
1520: 1216 20 0 0325 CLA RMF
1521: 1217 46 0 1243 TMI HET # READOUT IN PROGRESS
1522: 1220 20 0 0324 CLA HMF
1523: 1221 46 0 3572 TMI RRT # HOLD IN PROGRESS
1524: 1222 50 1 0003 DEXIT AXT 3,1 # NORMAL EXIT
1525:
1526: # Page 21
1527: 1223 40 0 1227 TRA *+4
1530: 1224 10 0 0327 CLEARM STO CMF
1531: 1225 64 0 2200 INP DEDA
1532: 1226 50 1 0005 AXT 5,1 # CLEAR EXIT
1533: 1227 30 1 0320 CLZ READP,1 # RESET FLAGS
1534: 1230 42 1 1227 TIX *-1,1
1535: 1231 30 0 0057 CLZ TMPBR # SET BRANCH FOR NEXT
1536: 1232 10 0 0063 STO BRANCH # GUIDANCE CYCLE
1537: 1233 20 0 4014 CLA 1B11 # INITIALIZE COUNTER
1540: 1234 10 0 0727 STO DEDASC
1541: 1235 40 0 3345 TRA DSP1 # TO DISPLAY
1542: 1236 30 0 0320 RPT CLZ READP # TEST FOR
1543: 1237 46 0 7257 TMI RME # READOUT MODE
1544: 1240 30 0 0321 CLZ ENTERP # OR ENTER MODE
1545: 1241 46 0 7260 TMI RME+1 # ENTRY.
1546: 1242 40 0 1222 TRA DEXIT # EXIT
1547: 1243 30 0 0322 HET CLZ HOLDP # READOUT TEST FOR
1550: 1244 46 0 1246 TMI *+2 # HOLD COMMANDED
1551: 1245 40 0 7202 TRA ADOUT # TO OUTPUT ROUTINE
1552: 1246 10 0 0324 STO HMF # SET HOLD MODE
1553: 1247 30 0 0325 CLZ RMF
1554: 1250 40 0 1222 TRA DEXIT
1555:
1556: # DEDA SCALE FACTOR SELECTION
1557:
1560: 1251 24 0 0713 SFTEST SUB SFLO
1561: 1252 46 0 1225 TMI CLEARM+1 # -- IF OCT LOC BELOW 0026
1562: 1253 24 0 0720 SUB SFL1 # LESS THAN 173 IS OCTAL
1563: 1254 46 0 7310 TMI NOTDD
1564: 1255 24 0 4040 SUB 49B17 # 173-253 IS 100 FEET
1565: 1256 46 0 1326 TMI SFP
1566: 1257 24 0 4003 SUB 4B17 # 254(255-257) IS .1 MIN
1567: 1260 46 0 1330 TMI SFT
1570: 1261 24 0 4041 SUB 10B17 # 260-266(267-271) IS .1 FPS
1571: 1262 46 0 1332 TMI SFV
1572: 1263 24 0 4002 SUB 5B17 # 272-276 IS .1 MIN
1573: 1264 46 0 1330 TMI SFT
1574:
1575: # Page 22
1576: 1265 24 0 4000 SUB 7B17 # 277(300-302),303(304-305)
1577: # IS .01 DEG
1600: 1266 46 0 1334 TMI SFA
1601: 1267 24 0 4001 SUB 6B17 # 306-313 IS .01 MIN
1602: 1270 46 0 1336 TMI SFT1
1603: 1271 24 0 0721 SUB SFL2 # 314-317,337(320-336) IS .1 NMI
1604: 1272 46 0 1340 TMI SFR
1605: 1273 24 0 4041 SUB 10B17 # 340-347(350-351) IS 100 FEET
1606: 1274 46 0 1326 TMI SFP
1607: 1275 24 0 0722 SUB SFL3 # (352-357)360-371 IS .1 FPS
1610: 1276 46 0 1332 TMI SFV
1611: 1277 24 0 4001 SUB 6B17 # (372)373(374-376)377 IS .1 MIN
1612: 1300 46 0 1330 TMI SFT
1613: 1301 24 0 4005 SUB 2B17 # 400-401 IS OCTAL
1614: 1302 46 0 7310 TMI NOTDD
1615: 1303 24 0 4003 SUB 4B17 # 402-403(404-405) IS .1 NMI
1616: 1304 46 0 1340 TMI SFR
1617: 1305 24 0 4041 SUB 10B17 # 406-417 IS OCTAL
1620: 1306 46 0 7310 TMI NOTDD
1621: 1307 24 0 0726 SUB SFL4 # 420-454,46-463,467-503
1622: # (455,464-466) IS .1 FPS
1623: 1310 46 0 1332 TMI SFV
1624: 1311 24 0 0724 SUB SFL8 # 504-537 IS OCTAL
1625: 1312 46 0 7310 TMI NOTDD
1626: 1313 24 0 4003 SUB 4B17 # 540-542(543) IS .001 FT/SEC2
1627: 1314 46 0 1344 TMI SFACC
1630: 1315 24 0 4004 SUB 3B17 # 544-546 IS .01 DEG/HR
1631: 1316 46 0 1346 TMI SFG
1632: 1317 24 0 0733 SUB SFL6 # 547-613 IS OCTAL
1633: 1320 46 0 7310 TMI NOTDD
1634: 1321 24 0 4000 SUB 7B17 # 614-622 IS 1 COUNT
1635: 1322 46 0 1342 TMI SF1
1636: 1323 24 0 0725 SUB SFL7 # 623-704 IS OCTAL
1637: 1324 46 0 7310 TMI NOTDD
1640: 1325 40 0 1225 TRA CLEARM+1 # ILLEGAL ADDRESS
1641: 1326 20 0 0677 SFP CLA B23SF # PICK UP SCALE FACTOR
1642: 1327 40 0 1347 TRA SFG+1 # TO DECIMAL SET UP
1643:
1644: # Page 23
1645: 1330 20 0 0700 SFT CLA B18SF
1646: 1331 40 0 1347 TRA SFG+1
1647: 1332 20 0 0701 SFV CLA B13VSF
1650: 1333 40 0 1347 TRA SFG+1
1651: 1334 20 0 0702 SFA CLA B3SF
1652: 1335 40 0 1347 TRA SFG+1
1653: 1336 20 0 0704 SFT1 CLA B13SF
1654: 1337 40 0 1347 TRA SFG+1
1655: 1340 20 0 0703 SFR CLA B23RSF
1656: 1341 40 0 1347 TRA SFG+1
1657: 1342 20 0 4030 SF1 CLA PMAX
1660: 1343 40 0 1347 TRA SFG+1
1661: 1344 20 0 0446 SFACC CLA BACCSF
1662: 1345 40 0 1347 TRA SFG+1
1663: 1346 20 0 0676 SFG CLA BM13SF
1664: 1347 10 0 0026 STO SF # SET SCALE FACTOR
1665: 1350 40 0 7326 TRA DDIN # TO INPUT ROUTINE
1666: 1351 50 1 0001 DIAT AXT 1,1 # IMMEDIATE ACTION TEST
1667: 1352 20 0 0333 CLA ADST # IMMED. ACTION IF
1670: 1353 22 1 0730 ADD DIAK1,1 # ACCUMULATOR = 400000
1671: 1354 62 0 0000 ABS
1672: 1355 46 0 1361 TMI *+4
1673: 1356 42 1 1352 TIX DIAT+1,1
1674: 1357 12 0 0455 STQ DDF
1675: 1360 40 0 1222 TRA DEXIT
1676: 1361 42 1 7357 TIX ATI,1
1677: 1362 50 1 0002 AXT 2,1
1700: 1363 20 1 0134 CLA A31,1 # STORE DIRECTION COSINES
1701: 1364 10 1 0044 STO A31S,1
1702: 1365 20 1 0124 CLA RRX,1 # SAVE RANGE FOR FILTER
1703: 1366 10 1 0234 STO RRSX,1
1704: 1367 42 1 1363 TIX *-4,1
1705: 1370 20 0 0377 CLA TA1
1706: 1371 24 0 0147 SUB T1
1707: 1372 10 0 0276 STO DELTAT # DELTA T = TA1 - T1 B18
1710: 1373 20 0 0440 CLA RRDOT
1711: 1374 10 0 0441 STO RDOTS
1712:
1713: # Page 24
1714: 1375 40 0 1222 TRA DEXIT
1715:
1716: # DOWNLINK FORMATTING
1717:
1720: 1376 50 1 0002 DLDC AXT 2,1
1721: 1377 30 1 0244 CLZ 0244,1 # LEM VEL
1722: 1400 10 1 0260 STO 1J4,1
1723: 1401 30 1 0250 CLZ 0250,1 # CSM POS
1724: 1402 10 1 0244 STO 2J1,1
1725: 1403 30 1 0254 CLZ 0254,1 # CSM VEL
1726: 1404 10 1 0264 STO 2J4,1
1727: 1405 42 1 1377 TIX DLDC+1,1
1730: 1406 30 0 0247 CLZ 0247
1731: 1407 54 0 0016 LRS 14
1732: 1410 32 0 0243 ADZ 0243
1733: 1411 10 0 0254 STO 1J7
1734: 1412 12 0 0255 STQ 1J7LS
1735: 1413 30 0 0257 CLZ 0257
1736: 1414 54 0 0016 LRS 14
1737: 1415 32 0 0253 ADZ 0253
1740: 1416 10 0 0272 STO 2J7
1741: 1417 12 0 0273 STQ 2J7LS
1742: 1420 72 0 5145 TSQ CSMPV
1743: 1421 40 0 5073 TRA IC1+3
1744:
1745: # DELTA V ACCUMULATION AND THRUST VEL TO GAIN.
1746:
1747: 1422 50 1 0002 TVTG AXT 2,1
1750: 1423 20 1 0350 CLA DVX,1 # 1
1751: 1424 54 0 0001 LRS 1 # TO 2
1752: 1425 32 1 0100 ADZ VD2X,1
1753: 1426 10 1 0100 STO VD2X,1
1754: 1427 20 1 0074 CLA DVXM1,1
1755: 1430 54 0 0001 LRS 1 # TO 2
1756: 1431 32 1 0100 ADZ VD2X,1
1757: 1432 10 1 0100 STO VD2X,1
1760: 1433 54 0 0013 LRS 11 # TO 13
1761:
1762: # Page 25
1763: 1434 10 0 0001 STO TS1
1764: 1435 56 0 0013 ALS 11
1765: 1436 60 0 0000 COM
1766: 1437 32 1 0100 ADZ VD2X,1
1767: 1440 10 1 0100 STO VD2X,1 # REMAINDER AT 2
1770: 1441 20 1 0404 CLA VD1X,1 # DV EXPENDED MS.
1771: 1442 32 0 0001 ADZ TS1
1772: 1443 10 1 0404 STO VD1X,1 # VD1 AT 13
1773: 1444 60 0 0000 COM
1774: 1445 22 1 0474 ADD VSMGX,1 # VSMG-VD1
1775: 1446 10 1 0500 STO DELVGX,1 # THRUST VEL TO GAIN
1776: 1447 30 1 0070 CLZ EX,1
1777: 1450 42 1 1423 TIX TVTG+1,1
2000: 1451 40 0 4355 TRA EX9+1
2001:
2002: # SOFT 40MS COMPUTATIONS
2003:
2004: 1452 20 0 0400 SOFT1 CLA S0 # TEST MODE
2005: 1453 24 0 7520 SUB 3B3
2006: 1454 10 0 0001 STO TS1 # SAVE
2007: 1455 46 0 1507 TMI IR # -- IS INTERT. REF.
2010: 1456 20 0 4007 ZERR CLA ZERO
2011: 1457 66 0 6007 OUT 6007 # ZERO ATTITUDE ERRORS
2012: 1460 30 0 0575 CLZ DEL5 # RESET ATT HOLD INIT FLAG
2013: 1461 30 0 0001 CLZ TS1
2014: 1462 46 0 1475 TMI ENCOM1 # -- IS INERTIAL REF
2015: 1463 24 0 7701 SUB 1B3
2016: 1464 46 0 1467 TMI SOFT3
2017: 1465 24 0 7701 SUB 1B3
2020: 1466 46 0 4534 TMI LUNAL
2021: 1467 66 0 7040 SOFT3 OUT 7040 # RESET ENG ON
2022: 1470 66 0 6420 OUT 6420 # SET ENG OFF
2023: 1471 20 0 4007 CLA ZERO # SET ENG TM FLAG PLUS
2024: 1472 22 0 0410 ADD S10
2025: 1473 10 0 0343 STO EONS10
2026: 1474 40 0 4626 TRA FDAI # TO ATTITUDE DISPLAY
2027: 1475 20 0 0533 ENCOM1 CLA DISC1 # FOLLUP ENG. COMMANDS
2030:
2031: # Page 26
2032: 1476 52 0 0005 LLS 5
2033: 1477 46 0 1503 TMI *+4 # -- DESCENT ENG ON
2034: 1500 52 0 0001 LLS 1
2035: 1501 46 0 1503 TMI *+2 # -- ASCENT ENG ON
2036: 1502 40 0 1467 TRA SOFT3 # ENG OFF
2037: 1503 66 0 7020 OUT 7020 # RESET ENG OFF
2040: 1504 66 0 6440 OUT 6440 # SET ENG ON
2041: 1505 20 0 4036 CLA MS # SET ENG TM FLAG NG
2042: 1506 40 0 1472 TRA SOFT3+3
2043: 1507 20 0 0533 IR CLA DISC1 # TEST FOR AUTO RADAR DATA
2044: 1510 56 0 0003 ALS 3
2045: 1511 46 0 1516 TMI IR1 # -- IS FOLLOWUP
2046: 1512 56 0 0001 ALS 1
2047: 1513 46 0 1562 TMI IR2 # -- IS AUTOMATIC
2050: 1514 12 0 0603 STQ DEL20
2051: 1515 40 0 4437 TRA AHE # TO ATT HOLD
2052: 1516 20 0 0401 IR1 CLA DISC1C
2053: 1517 56 0 0004 ALS 4
2054: 1520 46 0 1456 TMI ZERR # PLUS IS AUTOMATIC
2055: 1521 30 0 0575 CLZ DEL5
2056: 1522 12 0 0603 STQ DEL20
2057: 1523 40 0 1602 TRA MODE
2060: 1524 50 1 0002 RSTE AXT 2,1
2061: 1525 20 0 0623 CLA S623
2062: 1526 56 0 0003 ALS 3
2063: 1527 46 0 1532 TMI *+3
2064: 1530 20 1 0054 CLA WCX,1
2065: 1531 40 0 1533 TRA *+2
2066: 1532 20 1 0514 CLA WBX,1
2067: 1533 26 1 0134 MPR A31,1
2070: 1534 60 0 0000 COM
2071: 1535 32 0 0070 ADZ EX
2072: 1536 10 0 0070 STO EX
2073: 1537 20 0 0411 CLA S11
2074: 1540 56 0 0003 ALS 3
2075: 1541 46 0 1545 TMI *+4
2076: 1542 20 0 0401 CLA DISC1C
2077:
2100: # Page 27
2101: 1543 56 0 0006 ALS 6
2102: 1544 46 0 1551 TMI *+5
2103: 1545 20 1 0130 CLA A11,1
2104: 1546 26 1 0374 MPR A11BD,1
2105: 1547 32 0 0071 ADZ EY
2106: 1550 10 0 0071 STO EY
2107: 1551 42 1 1525 TIX RSTE+1,1
2110: 1552 20 0 0071 CLA EY
2111: 1553 26 0 0602 MPR 4K8
2112: 1554 60 0 0000 COM
2113: 1555 10 0 0072 STO EZ
2114: 1556 30 0 0071 CLZ EY
2115: 1557 26 0 0566 MPR 4K7
2116: 1560 10 0 0071 STO EY
2117: 1561 40 0 4524 RST1 TRA RST
2120: 1562 56 0 0004 IR2 ALS 4
2121: 1563 46 0 1572 TMI IR3 # -- IS ABORT STAGE
2122: 1564 20 0 0604 CLA DEL21 # IF ON LUNAR SURFACE
2123: 1565 46 0 1456 TMI ZERR # OUTPUT ZERO ATT ERRORS
2124: 1566 20 0 0533 CLA DISC1
2125: 1567 56 0 0007 ALS 7
2126: 1570 46 0 1602 TMI MODE # -- IS ABORT
2127: 1571 72 0 1522 TSQ IR1+4
2130: 1572 20 0 0604 IR3 CLA DEL21
2131: 1573 46 0 4437 TMI AHE
2132: 1574 20 0 0401 CLA DISC1C
2133: 1575 56 0 0006 ALS 6
2134: 1576 46 0 1602 TMI MODE
2135: 1577 20 0 0612 CLA MU6
2136: 1600 24 0 0622 SUB 4K23
2137: 1601 46 0 1061 TMI STGCTR # STAGING ATT HOLD
2140: 1602 20 0 0400 MODE CLA S0 # TEST STEERING MODE
2141: 1603 24 0 7701 SUB 1B3
2142: 1604 46 0 4437 TMI AHE # ATT HOLD
2143: 1605 24 0 7701 SUB 1B3
2144: 1606 46 0 1524 TMI RSTE # RENDEZVOUS STEERING
2145: 1607 30 0 0575 CLZ DEL5 # ACQUISITION STEERING
2146:
2147: # Page 28
2150: 1610 50 1 0002 AXT 2,1
2151: 1611 20 1 0054 MODE1 CLA WCX,1
2152: 1612 26 1 0130 MPR A11,1
2153: 1613 32 0 0072 ADZ EZ
2154: 1614 10 0 0072 STO EZ
2155: 1615 20 0 0507 CLA S507 # ORIENT LM Z-BODY ASIX
2156: 1616 24 0 7701 SUB 1B3 # IN DESIRED THRUST DIR.
2157: 1617 46 0 1622 TMI *+3 # OR ESTIMATED CSM DIR.
2160: 1620 20 1 0374 CLA A11BD,1
2161: 1621 10 1 0300 STO A31BD,1
2162: 1622 20 1 0300 CLA A31BD,1
2163: 1623 26 1 0130 MPR A11,1 # XB
2164: 1624 32 0 0071 ADZ EY
2165: 1625 10 0 0071 STO EY
2166: 1626 20 1 0300 CLA A31BD,1 # ZBD
2167: 1627 26 1 0140 MPR A21,1 # YB
2170: 1630 60 0 0000 COM
2171: 1631 32 0 0070 ADZ EX
2172: 1632 10 0 0070 STO EX
2173: 1633 42 1 1611 TIX MODE1,1
2174: 1634 40 0 4475 TRA EROUT
2175: 1635 30 0 0603 SOFT2 CLZ DEL20 # FIRST TIME FOLLOW
2176: 1636 46 0 1475 TMI ENCOM1 # PREVIOUS ENGINE STATE
2177: 1637 20 0 0400 CLA S0 # IF NOT GUIDANCE STEERING
2200: 1640 24 0 7701 SUB 1B3 # TURN ENGINE OFF
2201: 1641 46 0 1467 TMI SOFT3
2202: 1642 24 0 7701 SUB 1B3
2203: 1643 46 0 1645 TMI *+2
2204: 1644 40 0 1467 TRA SOFT3
2205: 1645 20 0 0614 CLA MU8 # TEST FOR ULLAGE
2206: 1646 24 0 0616 SUB 1K9
2207: 1647 46 0 1467 TMI SOFT3
2210: 1650 20 0 0657 CLA 4K25 # TEST CEL TO BE
2211: 1651 24 0 0500 SUB DELVGX # GAINED GREATER THAN
2212: 1652 46 0 1503 TMI ENCOM1+6 # SHUTDOWN THRESHOLD
2213: 1653 20 0 0454 CLA 4K26
2214: 1654 24 0 0267 SUB DELVG
2215:
2216: # Page 29
2217: 1655 46 0 1503 TMI ENCOM1+6
2220: 1656 30 0 0400 CLZ S0 # SET ATT HOLD
2221: 1657 30 0 0411 CLZ S11 # DPS-RCS/APS
2222: 1660 40 0 1467 TRA SOFT3
2223: 1661 30 0 0531 LUNAL1 CLZ DAYA # CHANGE GAIN
2224: 1662 54 0 0002 LRS 2 # 1/4
2225: 1663 10 0 0531 STO DAYA
2226: 1664 30 0 0532 CLZ DAZA
2227: 1665 54 0 0002 LRS 2
2230: 1666 10 0 0532 STO DAZA
2231: 1667 40 0 1467 TRA SOFT3
2232:
2233: # START OF NAVIGATION
2234:
2235: 1670 20 0 0604 NAV1P CLA DEL21
2236: 1671 46 0 5175 TMI NAV1 # -- IS ON LUNAR SURFACE
2237: 1672 20 0 0404 CLA VD1X # COMPUTE THRUST ACCEL
2240: 1673 24 0 0470 SUB VDX # 13
2241: 1674 56 0 0005 ALS 5 # 1/2(VD1-VD) AT 7
2242: 1675 40 0 5166 TRA 5166 # TO HARD NAV
2243: 1676 50 1 0002 XDVS AXT 2,1
2244: 1677 20 1 0120 CLA DVSX,1
2245: 1700 22 0 4015 ADD 1B12
2246: 1701 54 0 0006 LRS 6
2247: 1702 32 1 0050 ADZ DQSX,1
2250: 1703 10 1 0050 STO DQSX,1
2251: 1704 20 1 0404 CLA VD1X,1
2252: 1705 10 1 0470 STO VDX,1
2253: 1706 42 1 1677 TIX XDVS+1,1
2254: 1707 40 0 5223 TRA NAV4
2255: 1710 72 0 6261 ALTUP TSQ EXEC
2256:
2257: 1711 50 1 0002 AXT 2,1
2260: 1712 20 0 0223 CLA 25J # ALTITUDE ENTRY TEST
2261: 1713 24 0 4006 SUB 1B17
2262: 1714 46 0 1723 TMI FLTR # IF NO 25J ENTRY
2263: 1715 20 0 0223 CLA 25J
2264:
2265: # Page 30
2266: 1716 22 0 0231 ADD 5J
2267: 1717 10 0 0210 STO R # R=5J+25J
2270: 1720 06 1 0060 MPY U1X,1
2271: 1721 52 0 0001 LLS 1
2272: 1722 10 1 0340 STO RX,1 # NEW R COMPONENTS
2273:
2274: # RANGE AND RANGE RATE COMPUTATIONS
2275:
2276: 1723 20 1 0344 FLTR CLA RCX,1 # RELATIVE RANGE
2277: 1724 24 1 0340 SUB RX,1
2300: 1725 10 1 0124 STO RRX,1
2301: 1726 10 1 0004 STO TS4,1
2302: 1727 42 1 1712 TIX ALTUP+2,1
2303: 1730 72 0 6737 TSQ DPVMAG # DP COMP OF RR MAG
2304: 1731 10 0 0317 STO RR # B23 RANGE VECTOR MAG
2305: 1732 20 0 0636 CLA 2K1 # 48
2306: 1733 54 0 0001 LRS 1 # 49
2307: 1734 04 0 0210 DVP R # 26
2310: 1735 04 0 0210 DVP R # 3
2311: 1736 04 0 0210 DVP R # -20
2312: 1737 10 0 0223 STO 25J # 2K1/R**3 B-20
2313: 1740 30 0 0440 CLZ RRDOT # ZEROED FOR SUM
2314: 1741 50 1 0002 AXT 2,1
2315: 1742 20 1 0124 FLTRA CLA RRX,1
2316: 1743 06 0 5033 MPY 1B1 # B24
2317: 1744 04 0 0317 DVP RR
2320: 1745 10 1 0300 STO A31BD,1 # B1 UNIT POINTING VECTOR
2321: 1746 20 1 0364 CLA VCX,1 # B13
2322: 1747 24 1 0360 SUB VX,1
2323: 1750 10 1 0030 STO RDOTX,1
2324: 1751 26 1 0300 MPR A31BD,1
2325: 1752 56 0 0001 ALS 1
2326: 1753 32 0 0440 ADZ RRDOT
2327: 1754 10 0 0440 STO RRDOT
2330: 1755 20 1 0060 CLA U1X,1
2331: 1756 26 1 0060 MPR U1X,1 # B2
2332: 1757 26 0 7520 MPR 3B3
2333:
2334: # Page 31
2335: 1760 24 0 4011 SUB 1B5
2336: 1761 26 0 0223 MPR 25J
2337: 1762 10 1 0554 STO LILA,1 # B-15
2340: 1763 42 1 1742 TIX FLTRA,1
2341: 1764 20 0 0060 CLA U1X
2342: 1765 26 0 0062 MPR U1Z
2343: 1766 26 0 7520 MPR 3B3 # B5
2344: 1767 36 0 0223 MPZ 25J
2345: 1770 10 0 0557 STO LILC # B-15
2346: 1771 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF FIRST BR. OF FILTER
2347:
2350: 1772 30 0 0167 PUPDAT CLZ MU17 # ZERO MU17 IF FILTER TIME
2351: 1773 22 0 7701 ADD 1B3
2352: 1774 46 0 2001 TMI FLTRTM
2353: 1775 10 0 0167 STO MU17
2354: 1776 72 0 6261 TSQ EXEC
2355: 1777 72 0 6261 FLTRX TSQ EXEC
2356: 2000 40 0 5444 TRA 5444
2357: # COVARIANCE UPDATE
2360: 2001 44 0 2002 FLTRTM TOV *+1 # RESET OVERFLOW DISCRETE
2361: 2002 50 1 0003 AXT 3,1
2362: 2003 20 1 0640 FLTRB CLA P11,1 # 30, 30, 20, 20
2363: 2004 26 0 0554 MPR LILA
2364: 2005 10 0 0004 STO TS4 # 15, 15, 5, 5
2365: 2006 20 1 0644 CLA P21,1 # 30, 30, 20, 2
2366: 2007 26 0 0557 MPR LILC # B-15
2367: 2010 32 0 0004 ADZ TS4
2370: 2011 10 1 0010 STO TS10,1 # TS10 A*P11+C*P21 B15
2371: 2012 20 1 0640 CLA P11,1 # TS11 A*P12+C*P22 B15
2372: 2013 26 0 0557 MPR LILC # TS12 A*P13+C*P23 B5
2373: 2014 10 0 0004 STO TS4 # TS13 A*P14+C*P24 B5
2374: 2015 20 1 0644 CLA P21,1 # TS14 C*P11+J*P21 B15
2375: 2016 26 0 0556 MPR LILJ # TS15 C*P12+J*P22 B15
2376: 2017 32 0 0004 ADZ TS4 # TS16 C*P13+J*P23 B5
2377: 2020 10 1 0014 STO TS14,1 # TS17 C*P14+J*P24 B5
2400: 2021 42 1 2003 TIX FLTRB,1
2401: 2022 20 0 0642 CLA P13 # B20 32XB25
2402:
2403: # Page 32
2404: 2023 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 32,SCALE AT B30
2405: 2024 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**13
2406: 2025 22 0 0640 ADD P11
2407: 2026 10 0 0640 STO P11 # B30
2410: 2027 20 0 0643 CLA P14
2411: 2030 22 0 0646 ADD P23 # B20 16XB24
2412: 2031 54 0 0006 LRS 6 # MPY BY 16,SCALE AT B30
2413: 2032 22 0 0641 ADD P12
2414: 2033 10 0 0641 STO P12 # B30
2415: 2034 10 0 0644 STO P21
2416: 2035 20 0 0647 CLA P24 # B20 32XB25
2417: 2036 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 32,SCALE AT B30
2420: 2037 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**13
2421: 2040 22 0 0645 ADD P22
2422: 2041 10 0 0645 STO P22 # B30
2423: 2042 20 0 0011 CLA TS11 # EXCHANGE TS11,TS14
2424: 2043 14 0 0014 LDQ TS14
2425: 2044 12 0 0011 STQ TS11
2426: 2045 10 0 0014 STO TS14
2427: 2046 50 1 0001 AXT 1,1
2430: 2047 20 1 0650 FLTRC CLA P33,1 # P34 B10
2431: 2050 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 16, SCALE AT B19
2432: 2051 22 1 0010 ADD TS10,1 # B15 16XB19
2433: 2052 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B10
2434: 2053 22 1 0642 ADD P13,1
2435: 2054 10 1 0642 STO P13,1 # B20
2436: 2055 20 1 0652 CLA P43,1 # P44 B10
2437: 2056 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 16, SCALE AT B19
2440: 2057 22 1 0014 ADD TS14,1 # B15 16XB19
2441: 2060 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B20
2442: 2061 22 1 0646 ADD P23,1
2443: 2062 10 1 0646 STO P23,1 # B20
2444: 2063 42 1 2047 TIX FLTRC,1
2445: 2064 20 0 0012 CLA TS12 # B5 32XB10
2446: 2065 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**(-7)
2447: 2066 22 0 0650 ADD P33
2450: 2067 10 0 0650 STO P33 # B10
2451:
2452: # Page 33
2453: 2070 20 0 0013 CLA TS13
2454: 2071 22 0 0016 ADD TS16 # B5 16XB9
2455: 2072 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B10
2456: 2073 22 0 0651 ADD P34
2457: 2074 10 0 0651 STO P34 # B10
2460: 2075 10 0 0652 STO P43
2461: 2076 20 0 0017 CLA TS17 # B5 32XB10
2462: 2077 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**(-7)
2463: 2100 22 0 0653 ADD P44
2464: 2101 10 0 0653 STO P44 # B10
2465: 2102 30 0 0417 CLZ S17 # IS FILTER INIT. REQUIRED
2466: 2103 56 0 0003 ALS 3 # FORCE OVERFLOW IF =1B3
2467: 2104 44 0 2106 TOV PINIT
2470: 2105 40 0 2123 TRA FLTRD
2471: 2106 50 1 0003 PINIT AXT 3,1 # INITIALIZE P MATRIX
2472: 2107 30 1 0640 CLZ P11,1
2473: 2110 30 1 0644 CLZ P21,1
2474: 2111 30 1 0650 CLZ P33,1
2475: 2112 42 1 2107 TIX *-3,1
2476: 2113 20 0 0457 CLA 6K2
2477: 2114 10 0 0640 STO P11
2500: 2115 10 0 0645 STO P22
2501: 2116 20 0 0456 CLA 6K4
2502: 2117 10 0 0650 STO P33
2503: 2120 10 0 0653 STO P44
2504: 2121 20 0 0274 CLA 29J
2505: 2122 10 0 0147 STO T1
2506: 2123 20 0 0503 FLTRD CLA 17J
2507: 2124 62 0 0000 ABS
2510: 2125 24 0 4006 SUB 1B17
2511: 2126 46 0 2226 TMI FLTRH # NO RATE CHECK RANGE
2512: 2127 30 0 0503 RATE CLZ 17J
2513: 2130 24 0 0441 SUB RDOTS
2514: 2131 10 0 0220 STO DELR1 # B13
2515: # NOT, DELR2 IS ALREADY
2516: # ZERO SINCE IT IS TIME
2517: # SHARED WITH RIZ
2520:
2521: # Page 34
2522: 2132 30 0 0143 CLZ Q12
2523: 2133 20 0 4030 CLA PMAX # =1B0
2524: 2134 10 0 0170 STO Q22
2525: 2135 50 1 0003 AXT 3,1
2526: 2136 20 0 0440 FLTRE CLA RRDOT # B13
2527: 2137 26 1 0300 MPR A31BD,1 # B14
2530: 2140 56 0 0001 ALS 1
2531: 2141 24 1 0030 SUB RDOTX,1 # B13
2532: 2142 06 0 5033 MPY 1B1 # SCALE AT B14
2533: 2143 04 0 0317 DVP RR # B22
2534: 2144 10 1 0000 STO TS0,1 # B-1
2535: 2145 30 1 0554 CLZ L11,1
2536: 2146 30 1 0234 CLZ L12,1
2537: 2147 42 1 2136 TIX FLTRE,1
2540: 2150 30 0 0002 CLZ TS2
2541: 2151 10 0 0001 STO TS1
2542: 2152 20 0 0300 CLA A31BD
2543: 2153 60 0 0000 COM # TS0 = M11 B-9
2544: 2154 10 0 0002 STO TS2 # TS1 = M12 B-9
2545: 2155 20 0 0302 CLA A33BD # TS2 = M13 B1
2546: 2156 60 0 0000 COM # TS3 = M14 B1
2547: 2157 10 0 0003 STO TS3
2550: 2160 50 1 0001 AXT 1,1
2551: 2161 20 1 0642 FLTRF CLA P13,1 # B20
2552: 2162 26 1 0002 MPR TS2,1 # B1
2553: 2163 32 0 0554 ADZ L11
2554: 2164 10 0 0554 STO L11 # L11=P13(M13)+P14(M14) B21
2555: 2165 20 1 0646 CLA P23,1 # B20
2556: 2166 26 1 0002 MPR TS2,1 # B1
2557: 2167 32 0 0555 ADZ L21
2560: 2170 10 0 0555 STO L21 # L21 = P23(M13)+P24(M14) B21
2561: 2171 20 1 0650 CLA P33,1 # B10
2562: 2172 26 1 0002 MPR TS2,1
2563: 2173 32 0 0556 ADZ L31
2564: 2174 10 0 0556 STO L31 # L31 = P33(M13)+P24(M14) B11
2565: 2175 20 1 0652 CLA P43,1 # B10
2566: 2176 26 1 0002 MPR TS2,1
2567:
2570: # Page 35
2571: 2177 32 0 0557 ADZ L41
2572: 2200 10 0 0557 STO L41 # L41 = P43(M13)+P44(M11) B11
2573: 2201 42 1 2161 TIX FLTRF,1
2574: 2202 30 0 0212 CLZ DELTA
2575: 2203 50 1 0003 AXT 3,1
2576: 2204 20 1 0640 FLTRG CLA P11,1 # B30,30,20,20
2577: 2205 26 0 0000 MPR TS0 # M11 B=9
2600: 2206 10 0 0010 STO TS10 # B21
2601: 2207 20 1 0644 CLA P21,1
2602: 2210 26 0 0001 MPR TS1 # M12 B-9
2603: 2211 32 0 0010 ADZ TS10 # B21,21,11,11
2604: 2212 32 1 0554 ADZ L11,1
2605: 2213 56 0 0001 ALS 1 # B20,20,10,10
2606: 2214 10 1 0554 STO L11,1 # L11=P11M11+P21M12+P13M13+P14M14
2607: 2215 26 1 0000 MPR TS0,1
2610: 2216 56 0 0001 ALS 1
2611: 2217 32 0 0212 ADZ DELTA # DELTA=M1J DOT PJ1 B10
2612: 2220 10 0 0212 STO DELTA
2613: 2221 42 1 2204 TIX FLTRG,1
2614: 2222 22 0 0304 ADD 6K8
2615: 2223 10 0 0212 STO DELTA
2616: 2224 10 0 0073 STO Q11
2617: 2225 40 0 2315 TRA FLTRJ-1
2620:
2621:
2622: 2226 20 0 0316 FLTRH CLA 18J # CHECK RANGE
2623: 2227 24 0 4006 SUB 1B17
2624: 2230 46 0 1776 TMI FLTRX-1
2625: 2231 50 1 0002 RANGE AXT 2,1
2626: 2232 20 1 0044 FLTRI CLA A31S,1 # ZB B1
2627: 2233 26 0 0316 MPR 18J
2630: 2234 56 0 0001 ALS 1
2631: 2235 24 1 0234 SUB RRSX,1
2632: 2236 10 1 0220 STO DELR1,1 # B23
2633: 2237 20 1 0124 CLA RRX,1
2634: 2240 26 0 0611 MPR 6K9 # B8
2635: 2241 56 0 0001 ALS 1 # B7
2636:
2637: # Page 36
2640: 2242 10 0 0001 STO TS1 # TRICKY, YES
2641: 2243 26 1 0124 MPR RRX,1 # B30
2642: 2244 10 1 0000 STO TS0,1 # B30
2643: 2245 20 1 0300 CLA A31BD,1 # B1
2644: 2246 26 1 0300 MPR A31BD,1 # B2
2645: 2247 26 0 0517 MPR 6K10 # 2+28 B30
2646: 2250 10 1 0004 STO TS4,1
2647: 2251 42 1 2232 TIX FLTRI,1
2650: 2252 32 0 0002 ADZ TS2
2651: 2253 22 0 0640 ADD P11
2652: 2254 10 0 0073 STO Q11 # B30(?)
2653: 2255 20 0 0377 CLA TA1
2654: 2256 10 0 0147 STO T1 # T1 = TA1
2655: 2257 20 0 0001 CLA TS1 # (RRX)(6K9) B7
2656: 2260 26 0 0126 MPR RRZ # B30
2657: 2261 60 0 0000 COM
2660: 2262 22 0 0641 ADD P12
2661: 2263 10 0 0143 STO Q12 # B30 Q12=P12-6K9(RRX)(RRZ)
2662: 2264 26 0 0143 MPR Q12
2663: 2265 10 0 0001 STO TS1 # B60
2664: 2266 30 0 0000 CLZ TS0
2665: 2267 32 0 0006 ADZ TS6
2666: 2270 22 0 0645 ADD P22
2667: 2271 10 0 0170 STO Q22 # B30
2670: 2272 26 0 0073 MPR Q11 # B60
2671: 2273 24 0 0001 SUB TS1
2672: 2274 10 0 0212 STO DELTA # B60
2673: 2275 50 1 0003 AXT 3,1
2674: 2276 20 1 0640 CLA P11,1
2675: 2277 60 0 0000 COM
2676: 2300 10 1 0554 STO L11,1
2677: 2301 20 1 0644 CLA P21,1
2700: 2302 10 1 0234 STO L12,1
2701: 2303 42 1 2276 TIX *-5,1
2702: 2304 20 0 0656 CLA 6K5 # B0
2703: 2305 26 0 0221 MPR DELR3 # B23
2704: 2306 22 0 0341 ADD RY # Y=Y+6K5*DELR3 B23
2705:
2706: # Page 37
2707: 2307 10 0 0341 STO RY
2710: 2310 20 0 0522 CLA 6K6 # B8
2711: 2311 06 0 0221 MPY DELR3
2712: 2312 04 0 0276 DVP DELTAT # TO B13
2713: 2313 22 0 0361 ADD VY # VY=VY+6K6*DELR3/DELTAT
2714: 2314 10 0 0361 STO VY # UPDATED VY AT B13
2715: 2315 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF 2ND BR.OF FILTER
2716: # POINT B
2717: # SCALING COMMENTS
2720: # RANGE, RATE
2721: 2316 50 1 0003 FLTRJ AXT 3,1
2722: 2317 20 1 0234 CLA L12,1 # B30,30,20,20
2723: 2320 06 0 0143 MPY Q12 # AT B30
2724: 2321 54 0 0003 LRS 3
2725: 2322 04 0 0212 DVP DELTA # AT B60
2726: 2323 10 0 0001 STO TS1 # B3,3,-7,-7
2727: 2324 20 1 0554 CLA L11,1 # B30,30,20,20 20,20,10,10
2730: 2325 06 0 0170 MPY Q22 # AT B30 B0 FOR RATE
2731: 2326 54 0 0003 LRS 3
2732: 2327 04 0 0212 DVP DELTA # AT B60 B10 FOR RATE
2733: 2330 22 0 0001 ADD TS1
2734: 2331 10 1 0010 STO B11,1 # B3,3,-7,-7 13,13,3,3
2735: 2332 26 0 0220 MPR DELR1 # B23 B13 FOR RATE
2736: 2333 10 1 0004 STO TS4,1 # B26,26,16,16 26,26,16,16
2737: 2334 20 1 0554 CLA L11,1 # B30,30,20,20 B20,20,10,10
2740: 2335 06 0 0143 MPY Q12 # B30 ZERO
2741: 2336 54 0 0003 LRS 3
2742: 2337 04 0 0212 DVP DELTA # B60
2743: 2340 10 0 0001 STO TS1 # B3,3,-7,-7
2744: 2341 20 1 0234 CLA L12,1 # B30,30,20,20 ZERO
2745: 2342 60 0 0000 COM
2746: 2343 06 0 0073 MPY Q11 # B30
2747: 2344 54 0 0003 LRS 3
2750: 2345 04 0 0212 DVP DELTA
2751: 2346 24 0 0001 SUB TS1
2752: 2347 10 1 0014 STO B12,1 # B3,3,-7,-7 ZERO FOR RATE
2753: 2350 06 0 0222 MPY DELR2
2754:
2755: # Page 38
2756: 2351 22 1 0004 ADD TS4,1 # DRX,DRZ,DVX,DVZ
2757: 2352 56 0 0003 ALS 3
2760: 2353 10 1 0004 STO TS4,1 # B23,23,13,13
2761: 2354 42 1 2317 TIX FLTRJ+1,1
2762: 2355 22 0 0340 ADD RX
2763: 2356 10 0 0340 STO RX
2764: 2357 20 0 0005 CLA TS5
2765: 2360 22 0 0342 ADD RZ
2766: 2361 10 0 0342 STO RZ
2767: 2362 20 0 0006 CLA TS6
2770: 2363 22 0 0360 ADD VX
2771: 2364 10 0 0360 STO VX
2772: 2365 20 0 0007 CLA TS7
2773: 2366 22 0 0362 ADD VZ
2774: 2367 10 0 0362 STO VZ
2775: 2370 50 1 0003 AXT 3,1
2776: 2371 20 0 0010 FLTRK CLA B11 # B3 B13
2777: 2372 26 1 0554 MPR L11,1 # B30,30,10,10 B20,20,10,20
3000: 2373 10 0 0000 STO TS0
3001: 2374 20 0 0014 CLA B12 # B3 ZERO FOR RATE
3002: 2375 26 1 0234 MPR L12,1
3003: 2376 34 0 0000 SUZ TS0
3004: 2377 56 0 0003 ALS 3
3005: 2400 22 1 0640 ADD P11,1
3006: 2401 10 1 0640 STO P11,1 # B30,30,20,20 FOR BOTH
3007: 2402 20 0 0011 CLA B21 # B3 B13 FOR RATE
3010: 2403 26 1 0554 MPR L11,1 # B30,30,20,20 20,20,10,10
3011: 2404 10 0 0000 STO TS0
3012: 2405 20 0 0015 CLA B22 # B3 ZERO FOR RATE
3013: 2406 26 1 0234 MPR L12,1 # B30,30,20,20 ZERO
3014: 2407 34 0 0000 SUZ TS0
3015: 2410 56 0 0003 ALS 3
3016: 2411 22 1 0644 ADD P21,1
3017: 2412 10 1 0644 STO P21,1 # B30,30,20,20 FOR BOTH
3020: 2413 42 1 2371 TIX FLTRK,1
3021: 2414 50 1 0001 AXT 1,1
3022: 2415 20 0 0012 FLTRL CLA B31 # B-7 3
3023:
3024: # Page 39
3025: 2416 26 1 0556 MPR L31,1 # B20,20 10,10
3026: 2417 10 0 0000 STO TS0
3027: 2420 20 0 0016 CLA B32 # B-7 ZERO FOR RATE
3030: 2421 26 1 0236 MPR L32,1 # B20,B20 ZERO FOR RATE
3031: 2422 34 0 0000 SUZ TS0
3032: 2423 56 0 0003 ALS 3
3033: 2424 22 1 0650 ADD P33,1 # B10,10 FOR BOTH
3034: 2425 10 1 0650 STO P33,1
3035: 2426 42 1 2415 TIX FLTRL,1
3036: 2427 20 0 0013 CLA B41 # B-7 B3
3037: 2430 26 0 0557 MPR L41
3040: 2431 10 0 0000 STO TS0
3041: 2432 20 0 0017 CLA B42 # B-7 ZERO
3042: 2433 26 0 0237 MPR L42
3043: 2434 34 0 0000 SUZ TS0
3044: 2435 56 0 0003 ALS 3
3045: 2436 22 0 0653 ADD P44 # B10 FOR BOTH
3046: 2437 10 0 0653 STO P44
3047: 2440 20 0 0651 CLA P34
3050: 2441 10 0 0652 STO P43
3051: 2442 20 0 0641 CLA P12
3052: 2443 10 0 0644 STO P21
3053: 2444 30 0 0316 CLZ 18J
3054: 2445 40 0 1777 TRA FLTRX
3055: 2446 24 0 0231 LMORB2 SUB 5J # QL-5J AT B23
3056: 2447 10 0 0403 STO QLTELE # PERIC. ALT
3057: 2450 30 0 0007 CLZ TS7 # = VH SQ AT B26
3060: 2451 10 0 0143 STO VHSQ # SAVE FOR ORB INS
3061: 2452 72 0 6261 TSQ EXEC
3062:
3063: 2453 50 1 0002 ORBLM AXT 2,1
3064: 2454 20 1 0340 CLA RX,1
3065: 2455 10 1 0204 STO R0X,1
3066: 2456 20 1 0360 CLA VX,1
3067: 2457 10 1 0424 STO V0X,1
3070: 2460 42 1 2454 TIX ORBLM+1,1
3071: 2461 72 0 6444 TSQ ORBPM # COMPUTE LM ORBIT PARAMETERS
3072:
3073: # Page 40
3074: # RETURN FROM ORBPM W/ ACC=SI
3075: 2462 10 0 0003 STO TS3 # B0
3076: 2463 54 0 0003 LRS 3 # TO B3
3077: 2464 10 0 0211 STO Y # SAVE FOR TPERG
3100: 2465 20 0 0103 CLA CI
3101: 2466 10 0 0004 STO TS4
3102: 2467 72 0 7034 TSQ ARCTAE # RTN W/ ACCU=E
3103: 2470 60 0 0000 COM
3104: 2471 22 0 4021 ADD 2PIB3
3105: 2472 32 0 0211 ADZ Y # 2*PI-E+SI AT B3, ZERO Y
3106: 2473 06 0 5033 MPY 1B1 # TO B4
3107: 2474 04 0 0077 DVP NI # AT B-9
3110: 2475 10 0 0313 STO TPERG # B13
3111: 2476 20 0 0173 CLA AI
3112: 2477 24 0 0231 SUB 5J
3113: 2500 56 0 0001 ALS 1 # MPY BY 2
3114: 2501 24 0 0403 SUB QLTELE
3115: 2502 10 0 0315 STO QA # LM APOFOCUS ALT. AT B23
3116: 2503 72 0 6261 TSQ EXEC
3117:
3120: # Y ZEROED IN PREVIOUS BR
3121: 2504 30 0 0270 CLZ VY0
3122: 2505 50 1 0002 AXT 2,1
3123: 2506 20 1 0340 KINGK CLA RX,1
3124: 2507 10 1 0220 STO RIX,1 # SAVE R FOR ORBIT INS.
3125: 2510 26 1 0054 MPR WCX,1
3126: 2511 56 0 0001 ALS 1
3127: 2512 32 0 0211 ADZ Y
3130: 2513 10 0 0211 STO Y # Y=(WCX)DOT(RX)
3131: 2514 20 1 0360 CLA VX,1
3132: 2515 10 1 0430 STO VIX,1 # SAVE V FOR ORBIT INS.
3133: 2516 26 1 0054 MPR WCX,1
3134: 2517 56 0 0001 ALS 1
3135: 2520 32 0 0270 ADZ VY0
3136: 2521 10 0 0270 STO VY0 # VY0=(WCX)DOT(VX)
3137: 2522 20 1 0054 CLA WCX,1 # SET UP FOR CROSS
3140: 2523 60 0 0000 COM # PRODUCT SUBROUTINE
3141:
3142: # Page 41
3143: 2524 10 1 0010 STO TS10,1 # WC X U1 = U1 X -WC
3144: 2525 20 1 0060 CLA U1X,1
3145: 2526 10 1 0004 STO TS4,1
3146: 2527 42 1 2506 TIX KINGK,1
3147: 2530 72 0 6373 TSQ CRSPRD
3150: 2531 72 0 6422 TSQ NORMV # V1 VECTOR TO TSB
3151: 2532 72 0 6373 TSQ CRSPRD
3152: 2533 30 0 0003 CLZ TS3
3153: 2534 30 0 0004 CLZ TS4
3154: 2535 50 1 0002 AXT 2,1
3155: 2536 30 1 0010 CLZ TS10,1
3156: 2537 10 1 0034 STO V1X,1 # V1 AT 1
3157: 2540 26 1 0134 MPR A31,1
3160: 2541 22 0 0004 ADD TS4 # TS4 = V1 DOT ZB AT B2
3161: 2542 10 0 0004 STO TS4
3162: 2543 30 1 0014 CLZ TS14,1
3163: 2544 56 0 0001 ALS 1
3164: 2545 10 1 0040 STO W1X,1
3165: 2546 20 1 0134 CLA A31,1
3166: 2547 26 1 0060 MPR U1X,1
3167: 2550 22 0 0003 ADD TS3
3170: 2551 10 0 0003 STO TS3 # TS3 = U1 DOT ZB AT B2
3171: 2552 42 1 2536 TIX *-12,1
3172: 2553 72 0 7034 TSQ ARCTAE
3173: 2554 10 0 0277 STO XI
3174: 2555 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF LEM ORB PAR BRANCH
3175:
3176: # GUIDANCE MODE CHECK
3177:
3200: 2556 20 0 0410 GM CLA S10
3201: 2557 22 0 7520 ADD 3B3
3202: 2560 46 0 2773 TMI XDV # EXTERNAL DELTA V
3203: 2561 22 0 4065 ADD 2B3
3204: 2562 62 0 0000 ABS
3205: 2563 46 0 2577 TMI DXFR1 # TPI SEARCH
3206: 2564 20 0 0410 CLA S10
3207: 2565 60 0 0000 COM
3210:
3211: # Page 42
3212: 2566 46 0 2573 TMI *+5
3213: 2567 30 0 0310 CLZ TDEL # TDEL=0
3214: 2570 20 0 0732 CLA ORBRET # =TRA DX10P
3215: 2571 10 0 0157 STO TSEX # SET UP RETURN FROM NORTON
3216: 2572 40 0 3562 TRA NORTON+5
3217: # CSI,CDH,TPI EXECUTE, OR EXT DV
3220: 2573 20 0 0373 CLA TIG # COMPUTE TDEL FOR
3221: 2574 24 0 0377 SUB TA1 # CSI, CDH, OR TPI(S10=4)
3222: 2575 56 0 0005 ALS 5
3223: 2576 10 0 0310 STO TDEL
3224: 2577 20 0 0310 DXFR1 CLA TDEL
3225: 2600 54 0 0005 LRS 5
3226: 2601 22 0 0377 ADD TA1
3227: 2602 10 0 0373 STO TIG
3230: 2603 20 0 0310 CLA TDEL # TDEL = OR GTR 0 AFTER TR CALC
3231: 2604 22 0 0307 ADD 6J
3232: 2605 10 0 0311 STO TR # TIME UNTIL RENDEZVOUS (TPI)
3233: 2606 30 0 0310 CLZ TDEL # LIMIT TDEL POSITIVE
3234: 2607 46 0 2611 TMI *+2
3235: 2610 10 0 0310 STO TDEL
3236: 2611 30 0 0407 CLZ S7 # ZERO S7 WHEN NOT IN XDV
3237: 2612 20 0 0310 CLA TDEL
3240: 2613 72 0 3555 DXFR10 TSQ NORTON
3241: 2614 10 0 0347 DX10P STO RF # PRED. BURNOUT ALTITUDE
3242: 2615 22 0 0217 ADD 2K14
3243: 2616 10 0 0170 STO P
3244: 2617 30 0 0477 CLZ RADOT
3245: 2620 30 0 0263 CLZ VPY
3246: 2621 30 1 0220 DXFRR5 CLZ RIX,1 # R5 STORE
3247: 2622 10 1 0174 STO R5X,1
3250: 2623 30 1 0430 CLZ VIX,1
3251: 2624 10 1 0014 STO TS14,1
3252: 2625 10 1 0460 STO V5X,1 # V5 STORE
3253: 2626 26 1 0054 MPR WCX,1
3254: 2627 56 0 0001 ALS 1 # TO 13
3255: 2630 32 0 0263 ADZ VPY # VPY = V5 DOT WC
3256: 2631 10 0 0263 STO VPY
3257:
3260: # Page 43
3261: 2632 30 1 0010 CLZ TS10,1
3262: 2633 10 1 0060 STO U1X,1 # U1 STORE
3263: 2634 26 1 0460 MPR V5X,1 # RADOT = R5 DOT U1
3264: 2635 56 0 0001 ALS 1 # TO 13
3265: 2636 32 0 0477 ADZ RADOT
3266: 2637 10 0 0477 STO RADOT
3267: 2640 20 1 0200 CLA REX,1 # CSM POS AND VEL FOR
3270: 2641 10 1 0204 STO R0X,1 # ELLIPSE PREDICTOR
3271: 2642 20 1 0420 CLA VEX,1 # AND ORBIT PARAMETERS
3272: 2643 10 1 0424 STO V0X,1
3273: 2644 42 1 2621 TIX DXFRR5,1
3274: 2645 72 0 6422 TSQ NORMV
3275: 2646 20 0 0013 CLA TS13
3276: 2647 10 0 0463 STO VHA
3277: 2650 72 0 6261 TSQ EXEC
3300: 2651 72 0 6444 ORBIT3 TSQ ORBPM # CSM ORBIT PARAMETERS
3301: 2652 20 0 0436 CLA TB
3302: 2653 24 0 0445 SUB TCSM
3303: 2654 22 0 0310 ADD TDEL # +TIME INC. TO DXFR
3304: 2655 46 0 2657 TMI *+2
3305: 2656 24 0 0445 SUB TCSM
3306: 2657 72 0 3555 TSQ NORTON
3307: 2660 30 0 0003 DXFR13 CLZ TS3
3310: 2661 20 1 0220 CLA RIX,1
3311: 2662 24 1 0174 SUB R5X,1
3312: 2663 10 1 0430 STO VIX,1 # RC-R5
3313: 2664 20 1 0054 CLA WCX,1
3314: 2665 10 1 0004 STO TS4,1
3315: 2666 20 1 0060 CLA U1X,1
3316: 2667 10 1 0010 STO TS10,1
3317: 2670 26 1 0430 MPR VIX,1 # U1 DOT (RC-R5)
3320: 2671 32 0 0003 ADZ TS3 # SCALE BOTH RX AND RZ
3321: 2672 10 0 0003 STO TS3 # AT 24 FOR ARCTAE
3322: 2673 42 1 2661 TIX DXFR13+1,1
3323: 2674 72 0 6373 TSQ CRSPRD
3324: 2675 72 0 6422 TSQ NORMV
3325: 2676 30 0 0004 CLZ TS4
3326:
3327: # Page 44
3330: 2677 50 1 0002 VRUP1 AXT 2,1
3331: 2700 20 1 0010 CLA TS10,1
3332: 2701 26 1 0430 MPR VIX,1
3333: 2702 32 0 0004 ADZ TS4
3334: 2703 10 0 0004 STO TS4 # RZ AT 24
3335: 2704 42 1 2700 TIX VRUP1+1,1
3336: 2705 20 0 0410 CLA S10
3337: 2706 24 0 7520 SUB 3B3
3340: 2707 46 0 0753 TMI THEF # S10 = 1 OR 2
3341: 2710 72 0 7034 TSQ ARCTAE # TLOS=ARCTAN(RX/RZ)
3342: 2711 10 0 0303 STO TLOS # LINE OF SIGHT (DEDA)
3343: 2712 20 0 0311 CLA TR
3344: 2713 24 0 0310 SUB TDEL
3345: 2714 10 0 0435 STO T
3346: 2715 20 0 0436 CLA TB
3347: 2716 24 0 0445 SUB TCSM
3350: 2717 22 0 0311 ADD TR # TIME INC. TPI TO REND.
3351: 2720 24 0 0312 SUB 3J # TARGET OFFSET
3352: 2721 10 0 0442 STO TI
3353: 2722 72 0 6261 TSQ EXEC
3354: 2723 20 0 0410 DXFR14 CLA S10
3355: 2724 60 0 0000 COM
3356: 2725 46 0 5520 TMI CSMT1 # TO ELLIPX
3357:
3360: # ORBIT INSERTION SECTION
3361:
3362: 2726 20 0 0270 CLA VY0
3363: 2727 60 0 0000 COM
3364: 2730 26 0 0270 MPR VY0
3365: 2731 22 0 0143 ADD VHSQ # VH SQ
3366: 2732 72 0 7123 TSQ SQRTE
3367: 2733 10 0 0463 STO VHA # B13
3370: 2734 20 0 0662 CLA 4K5 # COMPUTE DESIRED BURNOUT
3371: 2735 24 0 0271 SUB RB # ALTITUDE RATE
3372: 2736 06 0 0565 MPY 4K4
3373: 2737 52 0 0003 LLS 3
3374: 2740 10 0 0423 STO RFDOT
3375:
3376: # Page 45
3377: 2741 24 0 0527 SUB 4K6 # LIMIT RFDOT BETWEEN
3400: 2742 46 0 2745 TMI *+3 # 23J AND 4K6
3401: 2743 20 0 0527 CLA 4K6
3402: 2744 40 0 2751 TRA *+5
3403: 2745 20 0 0465 CLA 23J
3404: 2746 24 0 0423 SUB RFDOT
3405: 2747 46 0 2752 TMI *+3
3406: 2750 20 0 0465 CLA 23J
3407: 2751 10 0 0423 STO RFDOT
3410: 2752 20 0 0271 CLA RB
3411: 2753 10 0 0347 STO RF
3412: 2754 20 0 0227 CLA 4K10
3413: 2755 26 0 0303 MPR THETAF
3414: 2756 22 0 0224 ADD 7J
3415: 2757 10 0 0177 STO AL
3416: 2760 24 0 0226 SUB 9J # LIMIT AL BETWEEN
3417: 2761 46 0 2764 TMI *+3 # 8J AND 9J
3420: 2762 20 0 0226 CLA 9J
3421: 2763 40 0 2770 TRA *+5
3422: 2764 20 0 0225 CLA 8J
3423: 2765 24 0 0177 SUB AL
3424: 2766 46 0 2771 TMI *+3
3425: 2767 20 0 0225 CLA 8J
3426: 2770 40 0 3740 TRA CDH3 # AL IN ACCUM
3427: 2771 20 0 0177 CLA AL
3430: 2772 40 0 3741 TRA CDH3+1
3431: # EXTERNAL DELTA V
3432: 2773 20 0 0407 XDV CLA S7
3433: 2774 56 0 0003 ALS 3
3434: 2775 46 0 3003 TMI XDV1
3435: 2776 20 0 0614 CLA MU8
3436: 2777 24 0 4006 SUB 1B17
3437: 3000 46 0 3014 TMI XDV2
3440: 3001 20 0 7701 CLA 1B3 # ULLAGE DETECTED SET S7
3441: 3002 10 0 0407 STO S7
3442: 3003 50 1 0002 XDV1 AXT 2,1
3443: 3004 20 1 0460 CLA DVGXX,1 # INPUT VEL TO GAIN
3444:
3445: # Page 46
3446: 3005 24 1 0050 SUB DQSX,1 # ACCUM DELTA V
3447: 3006 10 1 0004 STO TS4,1
3450: 3007 10 1 0064 STO VGX,1
3451: 3010 42 1 3004 TIX XDV1+1,1
3452: 3011 72 0 6737 TSQ DPVMAG
3453: 3012 10 0 0370 STO VG # VEL TO GAIN MAG
3454: 3013 40 0 3212 TRA Q7 # TO STEERING
3455: 3014 50 1 0002 XDV2 AXT 2,1 # LOAD NDX FOR STEER/XDV
3456: 3015 20 0 0450 CLA 28J1 # IF IN TPI, DELV = VG
3457: 3016 24 0 0526 SUB 2K11 # IF IN EXT DELTA V EQUAL
3460: 3017 46 0 3023 TMI *+4 # FUNCTIONOF 28J
3461: 3020 30 1 0050 CLZ DQSX,1 # ZERO DQS VECTOR
3462: 3021 20 1 0064 CLA VGX,1
3463: 3022 40 0 3036 TRA XDV2P
3464: 3023 20 0 0452 CLA 28J3 # RADIAL COMPONENT
3465: 3024 26 1 0060 MPR U1X,1 # 13+1=14
3466: 3025 10 1 0050 STO DQSX,1
3467: 3026 20 0 0451 CLA 28J2 # CROSSRANGE COMPONENT
3470: 3027 26 1 0040 MPR W1X,1
3471: 3030 32 1 0050 ADZ DQSX,1
3472: 3031 10 1 0050 STO DQSX,1
3473: 3032 20 0 0450 CLA 28J1 # DOWNRANGE COMPONENT
3474: 3033 26 1 0034 MPR V1X,1
3475: 3034 34 1 0050 SUZ DQSX,1
3476: 3035 56 0 0001 ALS 1 # TO 13
3477: 3036 10 1 0460 XDV2P STO DVGXX,1 # VELOCITY TO GAIN
3500: 3037 42 1 3015 TIX XDV2+1,1
3501: 3040 40 0 3003 TRA XDV1
3502:
3503: 3041 20 0 0423 Q5 CLA RFDOT # GUIDANCE LAW
3504: 3042 10 0 0004 STO TS4 # SET FOR INDEXING
3505: 3043 30 0 0005 CLZ TS5
3506: 3044 20 0 0477 CLA RADOT
3507: 3045 10 0 0010 STO TS10
3510: 3046 20 0 0270 CLA VY0
3511: 3047 10 0 0011 STO TS11
3512: 3050 50 1 0001 AXT 1,1
3513:
3514: # Page 47
3515: 3051 44 0 3052 TOV *+1
3516: 3052 20 1 0504 CLA RD3DOT,1 # -2
3517: 3053 26 0 0357 MPR TBO # 9-2=7
3520: 3054 54 0 0001 LRS 1 # TO 8
3521: 3055 10 0 0001 STO TS1 # 1/2 AT 7
3522: 3056 20 1 0004 CLA TS4,1 # RFDOT OR ZERO
3523: 3057 24 1 0010 SUB TS10,1 # RDOT OR VY0
3524: 3060 10 0 0002 STO TS2
3525: 3061 06 0 7701 MPY 1B3 # B16
3526: 3062 04 0 0357 DVP TBO # 16-9=7
3527: 3063 34 0 0001 SUZ TS1 # R OR YD2DOT
3530: 3064 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW
3531: 3065 30 0 0002 CLZ TS2 # SIGN IF OVERFLOW
3532: 3066 72 0 3335 TSQ OVFLT
3533: 3067 10 1 0554 STO RD2DOT,1
3534: 3070 20 0 4020 CLA SIXTH # -2
3535: 3071 26 1 0504 MPR RD3DOT,1 # -4
3536: 3072 26 0 0357 MPR TBO # 5
3537: 3073 54 0 0001 LRS 1 # TO 6
3540: 3074 22 1 0554 ADD RD2DOT,1 # +1/2 2DOT AT 6
3541: 3075 26 0 0357 MPR TBO # 15
3542: 3076 56 0 0001 ALS 1 # TO 14
3543: 3077 10 0 0001 STO TS1
3544: 3100 20 1 0010 CLA TS10,1
3545: 3101 54 0 0001 LRS 1 # TO 14
3546: 3102 32 0 0001 ADZ TS1
3547: 3103 26 0 0357 MPR TBO # 23
3550: 3104 22 1 0210 ADD R,1
3551: 3105 10 1 0014 STO TS14,1 # RF OR YF
3552: 3106 42 1 3051 TIX Q5+8,1
3553: 3107 10 0 0347 STO RF # 23
3554: 3110 10 0 0271 STO RB # SAVE RF FOR ORBIT INSERT.
3555: 3111 24 0 0231 SUB 5J # -LUNAR RADIUS
3556: 3112 24 0 0232 SUB 16J # BURNOUT ALT ERROR
3557: 3113 10 0 0014 STO TS14
3560: 3114 14 0 0523 LDQ 5K20
3561: 3115 20 0 0506 CLA 4K12
3562:
3563: # Page 48
3564: 3116 24 0 0067 SUB AT
3565: 3117 46 0 3122 TMI *+3 # IF AT GT 4K12
3566: 3120 20 0 0574 CLA DEL2
3567: 3121 46 0 3123 TMI *+2 # IF AT LE 4K12 AND DEL2=1
3570: 3122 14 0 0564 LDQ 5K18
3571: 3123 12 0 0600 STQ RD3DTL # RD3DOT LOWER LIMIT
3572: 3124 20 0 0357 CLA TBO
3573: 3125 26 0 0357 MPR TBO
3574: 3126 26 0 0357 MPR TBO # TB CUBED
3575: 3127 10 0 0001 STO TS1 # 27
3576: 3130 50 1 0001 AXT 1,1
3577: 3131 44 0 3132 GDLAW3 TOV *+1
3600: 3132 20 1 0014 CLA TS14,1 # BURNOUT ERROR
3601: 3133 06 0 5000 MPY 12B4 # 27
3602: 3134 52 0 0002 LLS 2 # TO 25
3603: 3135 04 0 0001 DVP TS1 # -2
3604: 3136 32 1 0504 ADZ RD3DOT,1 # DESIRED ACCEL RATE
3605: 3137 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW
3606: 3140 20 1 0014 CLA TS14,1
3607: 3141 72 0 3335 TSQ OVFLT
3610: 3142 10 1 0504 STO RD3DOT,1
3611: 3143 46 0 3150 TMI *+5
3612: 3144 24 1 0560 SUB 5K14,1 # UPPER LIMIT TEST
3613: 3145 46 0 3152 TMI *+5
3614: 3146 20 1 0560 CLA 5K14,1 # SET AT UPPER LIMIT
3615: 3147 40 0 3553 TRA LL3DOT+1
3616: 3150 24 1 0600 SUB RD3DTL,1 # LOWER LIMIT TEST
3617: 3151 46 0 3552 TMI LL3DOT
3620: 3152 42 1 3131 GDLAW4 TIX GDLAW3,1
3621: 3153 20 0 0636 CLA 2K1 # 48
3622: 3154 06 0 5033 MPY 1B1 # B49
3623: 3155 04 0 0210 DVP R # 49-23-26
3624: 3156 34 0 0143 SUZ VHSQ # VH SQ
3625: 3157 06 0 4010 MPY 1B4 # B30
3626: 3160 04 0 0210 DVP R # -ORBITAL RAD ACCEL AT 7
3627: 3161 32 0 0554 ADZ RD2DOT
3630: 3162 10 0 0554 STO RD2DOT # CMD RAD ACCEL AT 7
3631:
3632: # Page 49
3633: 3163 72 0 6261 TSQ EXEC
3634:
3635: # STEERING EQUATIONS.
3636:
3637: 3164 20 0 0233 STEER CLA 21J
3640: 3165 24 0 0337 SUB H
3641: 3166 46 0 3176 TMI STEER1
3642: 3167 20 0 0464 CLA 22J
3643: 3170 24 0 0367 SUB HDOT
3644: 3171 46 0 3176 TMI STEER1
3645: 3172 20 0 7701 CLA 1B3 # =1024B13 COMMAND X-AXIS VERT
3646: 3173 10 0 0370 STO VG
3647: 3174 20 0 4030 CLA PMAX # PSIP=1
3650: 3175 40 0 3206 TRA *+9
3651: 3176 50 1 0001 STEER1 AXT 1,1
3652: 3177 44 0 3200 TOV *+1
3653: 3200 20 1 0554 CLA RD2DOT,1 # PSIP AND PSIY COMPS
3654: 3201 14 0 4007 LDQ ZERO
3655: 3202 04 0 0067 DVP AT # PSIP OR Y AT ZERO
3656: 3203 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW
3657: 3204 20 1 0554 CLA RD2DOT,1 # SIGN IF OVERFLOW
3660: 3205 72 0 3335 TSQ OVFLT
3661: 3206 10 1 0010 STO TS10,1 # PSIP OR PSIY AT 0
3662: 3207 42 1 3177 TIX STEER1+1,1
3663: 3210 26 0 0010 MPR TS10
3664: 3211 10 0 0014 STO TS14 # (PSIP)SQ AT 0
3665: 3212 20 0 0614 Q7 CLA MU8 # TEST IF ENG ON
3666: 3213 24 0 4006 SUB 1B17
3667: 3214 46 0 3220 TMI *+4
3670: 3215 20 0 0370 CLA VG
3671: 3216 24 0 0466 SUB 5K26 # CONSTANT STEERING IF
3672: 3217 46 0 3231 TMI STEER5
3673: 3220 20 0 0410 CLA S10
3674: 3221 24 0 4006 SUB 1B17
3675: 3222 46 0 3264 TMI STEER2
3676: 3223 50 1 0002 AXT 2,1 # XBD FOR EXT DELTA V
3677: 3224 20 1 0064 CLA VGX,1
3700:
3701: # Page 50
3702: 3225 06 0 5033 MPY 1B1 # B14
3703: 3226 04 0 0370 DVP VG # RESULT AT B1
3704: 3227 10 1 0374 STO A11BD,1
3705: 3230 42 1 3224 TIX *-4,1
3706: 3231 30 0 0000 STEER5 CLZ TS0
3707: 3232 30 0 0001 CLZ TS1
3710: 3233 30 0 0002 CLZ TS2
3711: 3234 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE VELOCITY TO BE
3712: 3235 20 1 0374 CLA A11BD,1 # GAINED COMPONENTS
3713: 3236 26 1 0130 MPR A11,1
3714: 3237 32 0 0000 ADZ TS0
3715: 3240 10 0 0000 STO TS0
3716: 3241 20 1 0374 CLA A11BD,1
3717: 3242 26 1 0140 MPR A21,1
3720: 3243 32 0 0001 ADZ TS1
3721: 3244 10 0 0001 STO TS1
3722: 3245 20 1 0374 CLA A11BD,1
3723: 3246 26 1 0134 MPR A31,1
3724: 3247 32 0 0002 ADZ TS2
3725: 3250 10 0 0002 STO TS2
3726: 3251 42 1 3235 TIX *-12,1
3727: 3252 50 1 0002 AXT 2,1
3730: 3253 20 0 0370 CLA VG
3731: 3254 10 0 0267 STO DELVG
3732: 3255 06 1 0000 MPY TS0,1
3733: 3256 52 0 0002 LLS 2 # TO 13
3734: 3257 22 1 0470 ADD VDX,1
3735: 3260 10 1 0474 STO VSMGX,1 # 13
3736: 3261 42 1 3253 TIX *-6,1
3737: 3262 72 0 6261 TSQ EXEC
3740: 3263 40 0 7472 IDLE TRA TEST
3741: 3264 20 0 4030 STEER2 CLA PMAX
3742: 3265 34 0 0014 SUZ TS14
3743: 3266 10 0 0014 STO TS14 # 1-(PSIP)SQ
3744: 3267 72 0 7123 TSQ SQRTE
3745: 3270 10 0 0015 STO TS15
3746: 3271 20 0 0011 CLA TS11
3747:
3750: # Page 51
3751: 3272 62 0 0000 ABS
3752: 3273 24 0 0015 SUB TS15
3753: 3274 46 0 3304 TMI STEER3
3754: 3275 20 0 0011 CLA TS11
3755: 3276 46 0 3301 TMI *+3
3756: 3277 20 0 0015 CLA TS15
3757: 3300 40 0 3303 TRA *+3
3760: 3301 20 0 0015 CLA TS15
3761: 3302 60 0 0000 COM
3762: 3303 10 0 0011 STO TS11
3763: 3304 20 0 0011 STEER3 CLA TS11
3764: 3305 26 0 0011 MPR TS11
3765: 3306 60 0 0000 COM
3766: 3307 32 0 0014 ADZ TS14
3767: 3310 72 0 7123 TSQ SQRTE
3770: 3311 10 0 0012 STO TS12
3771: 3312 50 1 0002 STEER4 AXT 2,1
3772: 3313 20 0 0010 CLA TS10
3773: 3314 26 1 0060 MPR U1X,1
3774: 3315 10 0 0001 STO TS1
3775: 3316 20 0 0450 CLA 28J1
3776: 3317 46 0 3332 OUT1 TMI OUT # IF 28J1 NEGATIVE
3777: 3320 20 0 0012 CLA TS12
4000: 3321 26 1 0034 MPR V1X,1
4001: 3322 32 0 0001 ADZ TS1
4002: 3323 10 0 0001 STO TS1
4003: 3324 20 0 0011 CLA TS11
4004: 3325 26 1 0040 MPR W1X,1
4005: 3326 32 0 0001 ADZ TS1
4006: 3327 10 1 0374 STO A11BD,1
4007: 3330 42 1 3313 TIX STEER4+1,1
4010: 3331 40 0 3231 TRA STEER5
4011: 3332 20 0 0012 OUT CLA TS12
4012: 3333 60 0 0000 COM
4013: 3334 40 0 3321 TRA OUT1+2
4014: 3335 44 0 3340 OVFLT TOV *+3
4015: 3336 20 0 0000 CLA TS0
4016:
4017: # Page 52
4020: 3337 40 0 6764 TRA EXIT # EXIT WITH COMPUTED VALUE
4021: 3340 46 0 3343 TMI *+3
4022: 3341 20 0 4030 CLA PMAX # POSITIVE LIMIT
4023: 3342 40 0 3344 TRA *+2
4024: 3343 20 0 4037 CLA NMAX
4025: 3344 40 0 6764 TRA EXIT
4026:
4027: # DISPLAY ROUTINE SOFT PORTION.
4030:
4031: 3345 44 0 3346 DSP1 TOV *+1 # CL. O.F.
4032: 3346 30 0 0567 CLZ DSPF1 # H,HDOT MODE.
4033: 3347 46 0 3351 TMI *+2 # -- IS INITIALIZE
4034: 3350 40 0 6274 TRA DSPLY # TO COUNTER CHECK. (HARD)
4035: 3351 20 0 0337 CLA H
4036: 3352 10 0 0214 STO POUT
4037: 3353 20 0 0367 CLA HDOT
4040: # Q REGISTER DOES NOT NEED TO BE ZERO
4041: # SINCE DVP K55 IS AT WORST A LEFT
4042: # SHIFT OF 2 AND THE ALT RATE REGISTER
4043: # IS ONLY 15 BITS LONG
4044: 3354 04 0 0607 DVP K55
4045: 3355 40 0 6306 TRA DSPLY1
4046: 3356 20 0 0270 DSP2CP CLA VY0 # OUT-OF-CSM PLANE VEL.
4047: 3357 54 0 0021 LRS 17 # SET SIGN OF Q AND USE
4050: 3360 52 0 0021 LLS 17 # UP TIME
4051: 3361 12 0 0010 STQ TS10 # SAVE SIGN
4052: 3362 62 0 0000 ABS
4053: 3363 04 0 0665 DVP VY0FS # =FULL-SCALE VALUE(200 FPS)
4054: 3364 44 0 3366 TOV *+2
4055: 3365 40 0 3367 TRA *+2
4056: 3366 20 0 4030 CLA PMAX
4057: 3367 32 0 0010 ADZ TS10 # VY0 IN SIGN-MAGNITUDE
4060: 3370 40 0 6345 TRA DSPLY3-1 # TO OUTPUT,(HARD)
4061:
4062: # EXECUTIVE PART 2. (BRANCH 50)
4063:
4064: 3371 20 0 1012 EXEC2 CLA BR1 # SET NAV BRANCH
4065:
4066: # Page 53
4067: 3372 10 0 0063 STO BRANCH
4070: 3373 72 0 1132 TSQ TMIE1 # RESET TM
4071: 3374 30 0 0455 CLZ DDF # DEDA DATA FLAG.
4072: 3375 46 0 3461 TMI NEWDD
4073: 3376 30 0 0571 EXECM CLZ IDRF # TEST IF DOWNLINK DATA
4074: 3377 46 0 3533 TMI EXECM2 # HAS BEEN RECEIVED
4075: 3400 20 0 0400 EXECM1 CLA S0
4076: 3401 24 0 7520 SUB 3B3
4077: 3402 46 0 3453 TMI EXECA # S0-3(--IS INER. REF)
4100: 3403 24 0 7701 SUB 1B3
4101: 3404 46 0 3536 TMI EXEC6 # S0-4(--IS IMU ALIGN)
4102: 3405 24 0 7701 SUB 1B3
4103: 3406 46 0 4047 TMI DELAY # S0-5(--IS LUN ALIGN)
4104: 3407 24 0 7701 SUB 1B3
4105: 3410 46 0 3453 TMI EXECA # S0-6(--IS ORB ALIGN)
4106: 3411 22 0 5427 ADD 7B3 # S0+1
4107: 3412 46 0 3432 TMI INCMU7 # S0=7
4110: 3413 20 0 0604 CAL CLA DEL21 # CALIBRATE MODE
4111: 3414 46 0 3416 TMI *+2
4112: 3415 72 0 4772 TSQ EADICS # IMU DIR COSINES
4113: 3416 72 0 4451 TSQ ATTERR # COMPUTE ATTITUDE ERRORS
4114: 3417 50 1 0002 AXT 2,1
4115: 3420 20 0 0632 CLA 1K33 # -3
4116: 3421 06 1 0070 MPY EX,1 # 2
4117: 3422 52 0 0014 LLS 12 # -3+2-12=-13
4120: 3423 32 1 0510 ADZ DAXREM,1
4121: 3424 10 1 0510 STO DAXREM,1 # -13
4122: 3425 20 0 0633 CLA 1K34 # -15
4123: 3426 26 1 0070 MPR EX,1 # 2
4124: 3427 32 1 0544 ADZ 1K1,1
4125: 3430 10 1 0544 STO 1K1,1 # GYRO BIAS AT -13
4126: 3431 42 1 3420 TIX *-9,1
4127: 3432 30 0 0717 INCMU7 CLZ MU7 # INCR. COUNTER
4130: 3433 22 0 4006 ADD 1B17
4131: 3434 10 0 0717 STO MU7
4132: 3435 24 0 0621 SUB 1K37 # ACCEL. CAL. DURATION
4133: 3436 62 0 0000 ABS
4134:
4135: # Page 54
4136: 3437 60 0 0000 COM
4137: 3440 46 0 3447 TMI *+7 # + IS TIME FOR ACCEL CAL
4140: 3441 50 1 0002 AXT 2,1
4141: 3442 30 1 0714 CLZ SDVX,1
4142: 3443 26 0 0635 MPR 1K36
4143: 3444 32 1 0540 ADZ 1K19,1
4144: 3445 10 1 0540 STO 1K19,1 # NEW BIAS CORRECTION
4145: 3446 42 1 3442 TIX *-4,1
4146: 3447 20 0 0717 CLA MU7
4147: 3450 24 0 0617 SUB 1K30
4150: 3451 46 0 3453 TMI EXECA
4151: 3452 30 0 0400 CLZ S0 # CAL COMPLETE, SET ATT HOLD
4152: 3453 30 0 0530 EXECA CLZ DAXA # ZERO ALIGNMENT INCREMENTS
4153: 3454 30 0 0531 CLZ DAYA
4154: 3455 30 0 0532 CLZ DAZA
4155: 3456 40 0 4047 TRA DELAY # END MAJOR CYCLE
4156: 3457 12 0 0023 STQ SREX # STORE NEW DEDA DATA.
4157: 3460 40 0 0022 TRA SREX1
4160: 3461 20 0 4065 NEWDD CLA STOCOM # EQU TO STORE
4161: 3462 22 0 0333 ADD ADST # DEDA ADDRESS
4162: 3463 10 0 0022 STO SREX1
4163: 3464 20 0 0326 CLA DD # DEDA DATA
4164: 3465 72 0 3457 TSQ *-6
4165: 3466 20 0 1012 CLA BR1 # PROTECT BRANCH FROM DEDA
4166: 3467 10 0 0063 STO BRANCH
4167: 3470 20 0 0333 CLA ADST
4170: 3471 24 0 4013 SUB 1B9 # S0 ADDRESS
4171: 3472 46 0 3376 TMI EXECM
4172: 3473 24 0 4006 SUB 1B17
4173: 3474 46 0 3513 TMI EXEC3 # NEW WD IS S0
4174: 3475 24 0 4041 SUB 10B17
4175: 3476 46 0 3376 TMI EXECM # NEW WD BTWN S0PS13
4176: 3477 24 0 4006 SUB 1B17
4177: 3500 46 0 6154 TMI LUNAZ # NEW WD IS S13
4200: 3501 24 0 4006 SUB 1B17
4201: 3502 46 0 3504 TMI *+2 # NEW WD IS S14
4202: 3503 40 0 3376 TRA EXECM
4203:
4204: # Page 55
4205: 3504 20 0 0414 CLA S14 # NEW WD IS S14
4206: 3505 24 0 4065 SUB 2B3
4207: 3506 46 0 3511 TMI *+3 # S14-2 (--IS S14=1)
4210: 3507 24 0 7701 SUB 1B3
4211: 3510 46 0 3533 TMI EXECM2 # S14-3 (--IS S14=2)
4212: 3511 10 0 0563 STO DLIF # ENABLE DL IF S14=1
4213: 3512 40 0 3400 TRA EXECM1 # -- S14=3
4214: 3513 20 0 0400 EXEC3 CLA S0
4215: 3514 22 0 7701 ADD 1B3 # NEG IF S0=7
4216: 3515 46 0 3525 TMI MABEE
4217: 3516 24 0 5427 SUB 7B3
4220: 3517 46 0 3453 TMI EXECA
4221: 3520 20 0 0604 CLA DEL21 # CALIBRATE I.C.
4222: 3521 46 0 3525 TMI MABEE
4223: 3522 20 0 7520 CLA 3B3 # IMU ALINE FOR 2SECS.
4224: 3523 10 0 0400 STO S0
4225: 3524 12 0 0576 STQ DEL6
4226: 3525 50 1 0006 MABEE AXT 6,1
4227: 3526 30 1 0714 CLZ SDVX,1 # ZERO MU7 AND DV SJMS
4230: 3527 20 1 0130 CLA A11,1
4231: 3530 10 1 0160 STO A11D,1
4232: 3531 42 1 3526 TIX *-3,1
4233: 3532 40 0 3453 TRA EXECA
4234: 3533 20 0 1011 EXECM2 CLA IC1BR # SET IC1 BRANCH
4235: 3534 10 0 0063 STO BRANCH
4236: 3535 40 0 3400 TRA EXECM1
4237: 3536 30 0 0576 EXEC6 CLZ DEL6 # IMU ALINE.
4240: 3537 46 0 3541 TMI *+2 # -- IS CALIBRATE
4241: 3540 40 0 3542 TRA *+2
4242: 3541 20 0 5000 CLA 6B3
4243: 3542 10 0 0400 STO S0
4244: 3543 40 0 4047 TRA DELAY
4245: 3544 20 0 0140 FDAI1 CLA A21
4246: 3545 26 0 0127 MPR COGA
4247: 3546 10 0 0001 STO TS1
4250: 3547 20 0 0142 CLA A23
4251: 3550 26 0 0123 MPR SIGA
4252:
4253: # Page 56
4254: 3551 40 0 4674 TRA EX17+6
4255: 3552 20 1 0600 LL3DOT CLA RD3DTL,1
4256: 3553 10 1 0504 STO RD3DOT,1
4257: 3554 40 0 3152 TRA GDLAW4
4260: 3555 10 0 0442 NORTON STO TI
4261: 3556 12 0 0157 STQ TSEX # SUBR TO GO TO EXEC.
4262: 3557 72 0 6261 TSQ EXEC
4263: 3560 72 0 6535 TSQ ELPRD # ELPR AND COMPT
4264: 3561 72 0 6261 TSQ EXEC # LENGTH OF VECTOR
4265: 3562 50 1 0002 AXT 2,1 # RIX
4266: 3563 20 1 0220 CLA RIX,1
4267: 3564 10 1 0014 STO TS14,1
4270: 3565 42 1 3563 TIX *-2,1
4271: 3566 72 0 6422 TSQ NORMV
4272: 3567 50 1 0002 AXT 2,1
4273: 3570 20 0 0013 CLA TS13 # LENGTH OF RI
4274: 3571 40 0 0157 TRA TSEX
4275: 3572 30 0 0320 RRT CLZ READP # TEST FOR EXIT
4276: 3573 46 0 3575 TMI *+2 # FROM HOLD
4277: 3574 40 0 1222 TRA DEXIT # EXIT
4300: 3575 10 0 0325 STO RMF # TO READ OUT
4301: 3576 40 0 7202 TRA ADOUT
4302: 3577 20 0 0410 EX33P CLA S10
4303: 3600 24 0 7520 SUB 3B3
4304: 3601 46 0 3630 TMI CSICDH
4305: 3602 20 0 0526 CLA 2K11
4306: 3603 10 0 0450 STO 28J1
4307: 3604 20 0 0613 CLA 3K4
4310: 3605 24 0 0033 SUB C2
4311: 3606 46 0 5552 TMI EX33+1
4312: 3607 30 0 0577 CLZ DEL10
4313: 3610 46 0 3620 TMI EX33PP
4314: 3611 20 0 0526 EX35 CLA 2K11
4315: 3612 10 0 0371 STO VT
4316: 3613 30 0 0172 CLZ Q1
4317: 3614 24 0 0231 SUB 5J
4320: 3615 10 0 0402 STO Q1DEDA
4321:
4322: # Page 57
4323: 3616 72 0 6261 TSQ EXEC
4324: 3617 40 0 2773 TRA XDV
4325: 3620 30 0 0306 EX33PP CLZ 4J
4326: # RESTORE SAVED QUANTITIES FO T/B COMPUTATIONS
4327: # IN HARD MEMORY.
4330: 3621 30 0 0050 CLZ V6X
4331: 3622 10 0 0012 STO TS12
4332: 3623 30 0 0051 CLZ V6Y
4333: 3624 10 0 0013 STO TS13
4334: 3625 30 0 0052 CLZ V6Z
4335: 3626 10 0 0014 STO TS14
4336: 3627 40 0 6067 TRA EX36+1
4337: 3630 72 0 6261 CSICDH TSQ EXEC
4340: 3631 20 0 0203 CLA RT
4341: 3632 24 0 0347 SUB RF
4342: 3633 10 0 0402 STO DELH
4343: 3634 10 0 0314 STO DELRP # LITTLE DELTA R AT 23
4344: 3635 30 0 0423 CLZ RFDOT
4345: 3636 50 1 0002 AXT 2,1
4346: 3637 20 1 0430 CLA VIX,1
4347: 3640 26 1 0030 MPR U2X,1
4350: 3641 56 0 0001 ALS 1
4351: 3642 32 0 0423 ADZ RFDOT
4352: 3643 10 0 0423 STO RFDOT # RFDOT = U2 DOT VT B13
4353: 3644 42 1 3637 TIX *-5,1
4354: 3645 20 0 0410 CLA S10
4355: 3646 22 0 5000 ADD 6B3
4356: 3647 46 0 3773 TMI CDH # S10 = 2
4357: 3650 20 0 0416 CSI CLA S16
4360: 3651 06 0 4022 MPY 3PID4 # A=3/4(PI)(S16) AT B6
4361: 3652 10 0 0001 STO TS1
4362: 3653 04 0 0173 DVP AE
4363: 3654 26 0 0402 MPR DELH
4364: 3655 10 0 0002 STO TS2 # A(DELH/AE) B6
4365: 3656 20 0 0001 CLA TS1
4366: 3657 26 0 5033 MPR 1B1
4367: 3660 10 0 0005 STO TS5 # A AT B7
4370:
4371: # Page 58
4372: 3661 20 0 0275 CLA 1J
4373: 3662 24 0 0373 SUB TIG
4374: 3663 56 0 0003 ALS 3
4375: 3664 26 0 0077 MPR NE # NE(1J-TIG) AT B6
4376: 3665 22 0 0002 ADD TS2
4377: 3666 26 0 5000 MPR 6B3 # =1.5B1 3/2(NE)(1J-TIG)+
4400: # 3/2(A)(DELH/AE)
4401: 3667 24 0 0005 SUB TS5
4402: 3670 22 0 0605 ADD 2J
4403: 3671 10 0 0007 STO TS7 # B AT AB7
4404: 3672 20 0 0477 CLA RADOT
4405: 3673 24 0 0423 SUB RFDOT
4406: 3674 10 0 0005 STO TS5 # VERTICAL COMP. OF VP0
4407: 3675 06 0 4010 MPY 1B4
4410: 3676 04 0 0463 DVP VHA # 4(RADOT-REDOT)/VHA B6
4411: 3677 24 0 0002 SUB TS2
4412: 3700 10 0 0010 STO TS10
4413: 3701 20 0 0303 CLA THETAF
4414: 3702 54 0 0003 LRS 3
4415: 3703 22 0 0010 ADD TS10
4416: 3704 06 0 5033 MPY 1B1 # ACC = C AT B7
4417: 3705 04 0 0007 DVP TS7 # C/B B0
4420: 3706 10 0 0011 STO TS11
4421: 3707 26 0 0173 MPR AE
4422: 3710 10 0 0402 STO DELH # DELH B23
4423: 3711 24 0 0314 SUB DELRP # LITTLE DELTA R
4424: 3712 26 0 0077 MPR NE # TO B14
4425: 3713 54 0 0001 LRS 1 # B13 (DIVIDE BY 4)
4426: 3714 10 0 0004 STO TS4 # HORIZ COMP. OF VP0
4427: 3715 20 0 0011 CLA TS11 # C/B = DELH/AE B0
4430: 3716 26 0 0001 MPR TS1 # A(DELH/AE) B6
4431: 3717 22 0 0002 ADD TS2
4432: 3720 10 0 0001 STO TS1
4433: 3721 20 0 1066 CLA PI
4434: 3722 26 0 0416 MPR S16
4435: 3723 24 0 0001 SUB TS1
4436: 3724 06 0 7701 MPY 1B3 # TO B9
4437:
4440: # Page 59
4441: 3725 04 0 0077 DVP NE
4442: 3726 10 0 0372 STO TA0
4443: 3727 30 0 0006 CLZ TS6
4444: 3730 72 0 6737 TSQ DPVMAG # COMPUTE VP0
4445: 3731 10 0 0371 STO VP0 # VEL-TO-BE-GAINED AT CDH
4446: 3732 20 0 0477 CLA RADOT
4447: 3733 10 0 0423 STO RFDOT
4450: 3734 20 0 0314 CDH2 CLA DELRP # LITTLE DELTA R
4451: 3735 22 0 0402 ADD DELH
4452: 3736 26 0 4126 MPR M1B1 # -.5B0 = -1B1
4453: 3737 22 0 0173 ADD AE
4454: 3740 10 0 0177 CDH3 STO AL
4455: 3741 26 0 0347 MPR RF
4456: 3742 10 0 0007 STO TS7
4457: 3743 20 0 0177 CLA AL
4460: 3744 24 0 0347 SUB RF
4461: 3745 22 0 0177 ADD AL
4462: 3746 06 0 0636 MPY 2K1
4463: 3747 54 0 0001 LRS 1
4464: 3750 04 0 0007 DVP TS7
4465: 3751 72 0 7123 TSQ SQRTE
4466: 3752 24 0 0463 SUB VHA
4467: 3753 10 0 0450 STO 28J1 # 28J1 = VHF - VHA
4470: 3754 72 0 6261 TSQ EXEC
4471: 3755 20 0 0477 CLA RADOT
4472: 3756 24 0 0423 SUB RFDOT
4473: 3757 10 0 0452 STO 28J3
4474: 3760 10 0 0005 STO TS4+1
4475: 3761 20 0 0410 CLA S10
4476: 3762 60 0 0000 COM
4477: 3763 46 0 2773 TMI XDV
4500: 3764 20 0 0450 CLA 28J1
4501: 3765 10 0 0004 STO TS4
4502: 3766 20 0 0270 CLA VY0
4503: 3767 10 0 0006 STO TS4+2
4504: 3770 72 0 6737 TSQ DPVMAG
4505: 3771 10 0 0370 STO VG
4506:
4507: # Page 60
4510: 3772 40 0 6136 TRA GDLAW
4511: 3773 30 0 0372 CDH CLZ TA0
4512: 3774 22 0 0373 ADD TIG
4513: 3775 10 0 0373 STO TIG # TIG = TIG + TAO
4514: 3776 40 0 3734 TRA CDH2
4515: # SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM
4516: # START OF HARDWIRED MEMORY
4517: # CONSTANTS
4520:
4521: 3777 CHECKSUM RANGE 1005-3776
4522: 4000 ORG 4000
4523: 4000 000007 7B17 DEC 7.B17 # CONSTANTS FOR NORMALIZE
4524: 4001 000006 6B17 DEC 6.B17
4525: 4002 000005 5B17 DEC 5.B17
4526: 4003 000004 4B17 DEC 4.B17
4527: 4004 000003 3B17 DEC 3.B17
4530: 4005 000002 2B17 DEC 2.B17
4531: 4006 000001 1B17 DEC 1.B17
4532: 4007 000000 ZERO DEC 0
4533: 4065 2B3 EQU 1B2
4534: 7512 5B3 EQU 10B4
4535: 5000 6B3 EQU 12B4
4536: 4010 020000 1B4 DEC 1.B4
4537: 4011 010000 1B5 DEC 1.B5
4540: 4012 004000 1B6 DEC 1.B6
4541: 4013 000400 1B9 DEC 1.B9
4542: 4014 000100 1B11 DEC 1.B11
4543: 4015 000040 1B12 DEC 1.B12
4544: 4016 000020 1B13 DEC 1.B13
4545: 4017 000010 1B14 DEC 1.B14
4546: 4017 8B17 EQU 1B14
4547: 4020 252525 SIXTH OCT 252525
4550: 4021 311040 2PIB3 DEC 6.2831853B3
4551: 4021 1K25 EQU 2PIB3
4552: 4022 113314 3PID4 DEC 2.3561945B3
4553: 4023 062210 PID2 DEC 1.57079633B3
4554: 4024 031104 PID4 DEC .78539816B3
4555:
4556: # Page 61
4557: 4025 774761 K173 DEC -.18488E-3B-6
4560: 4026 042027 K172 DEC .83119E-2B-4
4561: 4027 525261 K171 DEC -.16665554B-2
4562: 4030 377777 K170 OCT 377777 # 1B0
4563: 4030 PMAX EQU K170
4564: 4031 660111 K183 DEC -.0389929B-3
4565: 4032 112712 K182 DEC .1462766B-1
4566: 4033 726707 K181 DEC -.3211819B1
4567: 4034 077746 K180 DEC .999215B2
4570: 4035 54 0 0000 SHDUM LRS 0
4571: 4036 400000 MS OCT 400000
4572: 4037 400001 NMAX OCT 400001
4573: 4040 000061 49B17 DEC 49.B17
4574: 4041 000012 10B17 DEC 10.B17
4575: 4042 303240 BCDL DEC 100000.B17
4576: 4043 40 0 4475 TRNSFR TRA EROUT # EXIT FROM ATT ERROR COMPS
4577: 4044 40 0 6246 BACK TRA RETURN
4600: 4045 66 0 6100 TMOUT OUT 6100
4601: 4046 20 0 4000 CLAFR CLA 4000
4602: 7002 CLATEN EQU SICO2 # CLA 0,1
4603: 4036 TRACOM EQU MS # LOOKS LIKE TRA 0
4604: 4065 STOCOM EQU 1B2 # LOOKS LIKE STO 0
4605: 5033 DUMCLA EQU 1B1 # LOOKS LIKE CLA 0
4606:
4607: # ** 20 MILLISECOND COMPUTATIONS
4610:
4611: 4047 70 0 4050 DELAY DLY *+1
4612: 4050 64 0 2001 INP 2001 # INPUT PGNS ANGLES
4613: 4051 10 0 0107 STO THEP
4614: 4052 64 0 2002 INP 2002
4615: 4053 10 0 0117 STO PHIP
4616: 4054 64 0 2004 INP 2004
4617: 4055 10 0 0113 STO PSIP
4620: 4056 64 0 6010 INP 6010 # INPUT GYRO DATA
4621: 4057 10 0 0354 STO DAX
4622: 4060 64 0 6002 INP 6002
4623: 4061 10 0 0355 STO DAY
4624:
4625: # Page 62
4626: 4062 64 0 6004 INP 6004
4627: 4063 10 0 0356 STO DAZ
4630: 4064 64 0 6020 INP 6020 # INPUT ACCELEROMETER DATA
4631: 4065 10 0 0000 1B2 STO TS0 # VALUE USED AS CONSTANT
4632: 4066 64 0 6040 INP 6040
4633: 4067 10 0 0001 STO TS1
4634: 4070 64 0 6100 INP 6100
4635: 4071 10 0 0002 STO TS2
4636: 4072 40 0 1015 EX1 TRA EXIT1
4637: # PROCESS ACCELEROMETER INPUTS
4640: 4073 50 1 0002 AXT 2,1
4641: 4074 30 1 0350 DVS CLZ DVX,1 # SAVE PREVIOUS VALUE
4642: 4075 10 1 0074 STO DVXM1,1
4643: 4076 30 1 0000 CLZ TS0,1
4644: 4077 24 0 7507 SUB 1K7 # 11
4645: 4100 56 0 0001 ALS 1
4646: 4101 26 1 0534 MPR 1K18,1 # SCALE FACTOR
4647: 4102 56 0 0001 ALS 1 # SCALE AT 1
4650: 4103 22 1 0540 ADD 1K19,1 # BIAS COMPENSATION
4651: 4104 10 1 0350 STO DVX,1 # AT 1
4652: 4105 42 1 4074 TIX DVS,1
4653: 4106 40 0 1016 TRA EXIT2 # TO MODE CHECK.
4654: # PROCESS GYRO INPUTS
4655: 4107 50 1 0002 AXT 2,1
4656: 4110 44 0 4111 TOV *+1 # RESET
4657: 4111 30 1 0354 GYCOM CLZ DAX,1
4660: 4112 24 0 7507 SUB 1K7
4661: 4113 56 0 0001 ALS 1 # RADIANS AT -6
4662: 4114 10 1 0354 STO DAX,1
4663: 4115 26 1 0550 MPR 1K3,1 # SCALE FACTOR COMP
4664: 4116 22 1 0544 ADD 1K1,1 # AT -13
4665: 4117 32 1 0510 ADZ DAXREM,1
4666: 4120 10 1 0510 STO DAXREM,1
4667: 4121 22 0 4010 ADD 1B4 # ROUND
4670: 4122 54 0 0016 LRS 14 # TO +1
4671: 4123 56 0 0007 ALS 7 # TO -6, QUANTIZED AT -16
4672: 4124 10 0 0006 STO TS6
4673:
4674: # Page 63
4675: 4125 56 0 0007 ALS 7
4676: 4126 60 0 0000 M1B1 COM # INSTRUCTION LOOKS LIKE -1B1
4677: 4127 32 1 0510 ADZ DAXREM,1
4700: 4130 10 1 0510 STO DAXREM,1
4701: 4131 30 0 0006 CLZ TS6
4702: 4132 32 1 0354 ADZ DAX,1
4703: 4133 22 1 0530 ADD DAXA,1
4704: 4134 10 1 0354 STO DAX,1 # -6
4705: 4135 56 0 0003 ALS 3 # TO -9
4706: 4136 10 1 0010 STO TS10,1
4707: 4137 62 0 0000 ABS
4710: 4140 22 0 4012 ADD 1B6 # TEST FOR POSSIBLE OVERFL
4711: 4141 42 1 4111 TIX GYCOM,1
4712: 4142 40 0 1017 EX3 TRA EXIT3
4713: 4143 44 0 4405 TOV HRC
4714: 4144 30 0 0553 CLZ HRF
4715: 4145 46 0 4373 TMI LRI
4716: # COMPUTE DIRECTION COSINE CHANGE
4717: 4146 20 0 0010 CDCC CLA TS10 # DAX AT -6 OR -9
4720: 4147 06 0 0011 MPY TS11 # DAY
4721: 4150 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAY) AT -12 OR -18
4722: 4151 72 0 1002 TSQ RND
4723: 4152 22 0 0012 ADD TS12 # DAZ
4724: 4153 10 0 0001 STO TS1
4725: 4154 20 0 0010 CLA TS10
4726: 4155 06 0 0012 MPY TS12
4727: 4156 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAZ) AT -12 OR -18
4730: 4157 72 0 1002 TSQ RND
4731: 4160 34 0 0146 SUZ E13
4732: 4161 10 0 0007 STO TS7
4733: 4162 24 0 0011 SUB TS11
4734: 4163 10 0 0002 STO TS2
4735: 4164 20 0 0011 CLA TS11
4736: 4165 26 0 0011 MPR TS11
4737: 4166 54 0 0001 LRS 1
4740: 4167 10 0 0133 STO TS8
4741: 4170 20 0 0012 CLA TS12
4742:
4743: # Page 64
4744: 4171 26 0 0012 MPR TS12
4745: 4172 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAZ(DAZ) AT -12 OR -18
4746: 4173 22 0 0133 ADD TS8
4747: 4174 72 0 1002 TSQ RND
4750: 4175 60 0 0000 COM
4751: 4176 32 0 0144 ADZ E1 # NORMALITY CONSTRAINT
4752: 4177 10 0 0003 STO TS3
4753: 4200 30 0 0007 CLZ TS7
4754: 4201 22 0 0011 ADD TS11
4755: 4202 10 0 0004 STO TS4
4756: 4203 20 0 0011 CLA TS11
4757: 4204 06 0 0012 MPY TS12
4760: 4205 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAY(DAZ) AT -12 OR -18
4761: 4206 72 0 1002 TSQ RND
4762: 4207 24 0 0010 SUB TS10
4763: 4210 10 0 0005 STO TS5
4764: 4211 20 0 0010 CLA TS10
4765: 4212 26 0 0010 MPR TS10
4766: 4213 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAX) AT -12 OR -18
4767: 4214 32 0 0133 ADZ TS8
4770: 4215 72 0 1002 TSQ RND
4771: 4216 60 0 0000 COM
4772: 4217 32 0 0145 ADZ E3
4773: 4220 10 0 0006 STO TS6
4774: 4221 40 0 1020 EX4 TRA EXIT4
4775: 4222 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE EQUATIONS
4776: 4223 20 0 0001 DICOS CLA TS1
4777: 4224 26 1 0140 MPR A21,1 # 1
5000: 4225 32 1 0150 ADZ DA11,1
5001: 4226 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8
5002: 4227 20 0 0002 CLA TS2
5003: 4230 26 1 0134 MPR A31,1
5004: 4231 32 1 0150 ADZ DA11,1
5005: 4232 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8
5006: 4233 20 0 0003 CLA TS3
5007: 4234 26 1 0130 MPR A11,1
5010: 4235 32 1 0150 ADZ DA11,1
5011:
5012: # Page 65
5013: 4236 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8
5014: 4237 20 0 0004 CLA TS4 # ROW 3
5015: 4240 26 1 0130 MPR A11,1
5016: 4241 32 1 0154 ADZ DA31,1
5017: 4242 10 1 0154 STO DA31,1
5020: 4243 20 0 0005 CLA TS5
5021: 4244 26 1 0140 MPR A21,1
5022: 4245 32 1 0154 ADZ DA31,1
5023: 4246 10 1 0154 STO DA31,1
5024: 4247 20 0 0006 CLA TS6
5025: 4250 26 1 0134 MPR A31,1
5026: 4251 32 1 0154 ADZ DA31,1
5027: 4252 10 1 0154 STO DA31,1
5030: 4253 42 1 4223 TIX DICOS,1
5031: # INTEGRATE DIRECTION COSINES
5032: 4254 50 1 0006 AXT 6,1
5033: 4255 20 0 0553 INTAS CLA HRF
5034: 4256 46 0 4431 TMI HRINT # -5 OR -8 TEST
5035: 4257 20 1 0150 CLA DA11,1
5036: 4260 22 0 4013 RND1 ADD 1B9 # ROUND
5037: 4261 54 0 0011 SHFT1 LRS 9 # TO 1
5040: 4262 10 0 0001 STO TS1
5041: 4263 56 0 0011 ALS 9
5042: 4264 60 0 0000 COM
5043: 4265 32 1 0150 ADZ DA11,1
5044: 4266 10 1 0150 STO DA11,1 # SAVE REMAINDER
5045: 4267 30 1 0130 CLZ A11,1
5046: 4270 32 0 0001 ADZ TS1
5047: 4271 10 1 0130 STO A11,1
5050: 4272 42 1 4255 TIX INTAS,1
5051: 4273 72 0 1021 TSQ EXIT5 # DOWNLINK INPUT
5052: 4274 72 0 1022 TSQ EXIT6 # TELEMETRY OUTPUT
5053: # COMPUTE ROW 2
5054: 4275 20 0 0131 COA21 CLA A12
5055: 4276 26 0 0136 MPR A33 # 2
5056: 4277 10 0 0001 STO TS1
5057: 4300 20 0 0132 CLA A13
5060:
5061: # Page 66
5062: 4301 26 0 0135 MPR A32
5063: 4302 34 0 0001 SUZ TS1
5064: 4303 56 0 0001 ALS 1 # TO 1
5065: 4304 10 0 0140 STO A21 # A21
5066: 4305 20 0 0132 CLA A13
5067: 4306 26 0 0134 MPR A31
5070: 4307 10 0 0001 STO TS1
5071: 4310 20 0 0130 CLA A11
5072: 4311 26 0 0136 MPR A33
5073: 4312 34 0 0001 SUZ TS1
5074: 4313 56 0 0001 ALS 1
5075: 4314 10 0 0141 STO A22 # A22
5076: 4315 20 0 0130 CLA A11
5077: 4316 26 0 0135 MPR A32
5100: 4317 10 0 0001 STO TS1
5101: 4320 20 0 0131 CLA A12
5102: 4321 26 0 0134 MPR A31
5103: 4322 34 0 0001 SUZ TS1
5104: 4323 56 0 0001 ALS 1
5105: 4324 10 0 0142 STO A23 # A23,DIR COS UPDATE COMPLETE
5106: 4325 40 0 1024 EX8 TRA EXIT8
5107: # VELOCITY RESOLUTION
5110: 4326 50 1 0002 DVINT AXT 2,1 # RESOLVE BODY DVS TO
5111: 4327 20 1 0130 CLA A11,1 # INERTIAL FRAME AND
5112: 4330 26 0 0350 MPR DVX # ACCUMULATE.
5113: 4331 10 0 0001 STO TS1 # 2
5114: 4332 20 1 0140 CLA A21,1
5115: 4333 26 0 0351 MPR DVY
5116: 4334 32 0 0001 ADZ TS1
5117: 4335 10 0 0001 STO TS1
5120: 4336 20 1 0134 CLA A31,1
5121: 4337 26 0 0352 MPR DVZ
5122: 4340 32 0 0001 ADZ TS1 # 2
5123: 4341 22 0 4016 ADD 1B13 # ROUND
5124: 4342 54 0 0005 LRS 5
5125: 4343 32 1 0120 ADZ DVSX,1
5126: 4344 10 1 0120 STO DVSX,1 # 7
5127:
5130: # Page 67
5131: 4345 42 1 4327 TIX DVINT+1,1
5132: 4346 72 0 1021 TSQ EXIT5 # DOWNLINK INPUT
5133: 4347 72 0 1022 TSQ EXIT6 # TELEMETRY OUTPUT
5134:
5135: 4350 30 0 0573 CLZ FLAG1
5136: 4351 46 0 0063 TMI BRANCH # -- IS GUID/NAV CYCLE.
5137: 4352 20 0 4036 CLA MS
5140: 4353 10 0 0573 STO FLAG1
5141: 4354 40 0 1025 EX9 TRA EXIT9
5142:
5143: # HARDWIRED 40 MS COMPUTATIONS
5144: # DISCRETE INPUT AND STAGING RECOGNITION COMPS.
5145:
5146: 4355 64 0 2020 INP DISC1I # INPUT DISCRETE WD 1
5147: 4356 10 0 0401 STO DISC1C
5150: 4357 22 0 4006 ADD 1B17 # OBTAIN TWO'S COMP OF INPUT WD
5151: 4360 60 0 0000 COM
5152: 4361 10 0 0533 STO DISC1
5153: 4362 20 0 0574 CLA DEL2 # TEST FOR STAGING
5154: 4363 46 0 1026 TMI EXIT10 # -- IS STAGED
5155: 4364 20 0 0401 CLA DISC1C # TEST FOR ASCENT ENG ON
5156: 4365 56 0 0006 ALS 6
5157: 4366 46 0 1026 TMI EXIT10 # -- IS OFF.
5160: 4367 30 0 0604 CLZ DEL21 # RESET LUNAR SURFACE FLAG
5161: 4370 20 0 4036 CLA MS
5162: 4371 10 0 0574 STO DEL2 # SET STAGED FLAG
5163: 4372 40 0 1027 TRA EXIT11
5164:
5165: # DIRECTION COSINE LOGIC
5166: 4373 50 1 0006 LRI AXT 6,1
5167: 4374 30 1 0150 CLZ DA11,1 # REMAINDERS
5170: 4375 56 0 0003 ALS 3 # TO -8
5171: 4376 10 1 0150 STO DA11,1
5172: 4377 42 1 4374 TIX *-3,1
5173: 4400 20 0 4260 CLA RND1
5174: 4401 10 0 1003 STO RND+1
5175: 4402 20 0 4261 CLA SHFT1
5176:
5177: # Page 68
5200: 4403 10 0 1004 STO RND+2
5201: 4404 40 0 4146 TRA CDCC
5202:
5203: 4405 20 0 0553 HRC CLA HRF
5204: 4406 46 0 4421 TMI HRC1
5205: 4407 20 0 4432 CLA RND2 # SET UP FOR HIGH RATE
5206: 4410 10 0 1003 STO RND+1
5207: 4411 20 0 4433 CLA SHFT2
5210: 4412 10 0 1004 STO RND+2
5211: 4413 10 0 0553 STO HRF
5212: 4414 50 1 0006 AXT 6,1
5213: 4415 30 1 0150 CLZ DA11,1
5214: 4416 54 0 0003 LRS 3 # TO -5
5215: 4417 10 1 0150 STO DA11,1
5216: 4420 42 1 4415 TIX *-3,1
5217: 4421 50 1 0002 HRC1 AXT 2,1
5220: 4422 20 1 0354 CLA DAX,1
5221: 4423 10 1 0010 STO TS10,1 # AT -6
5222: 4424 30 1 0144 CLZ E1,1
5223: 4425 54 0 0003 LRS 3 # TO -6
5224: 4426 10 1 0144 STO E1,1
5225: 4427 42 1 4422 TIX *-5,1
5226: 4430 40 0 4146 TRA CDCC
5227:
5230: 4431 20 1 0150 HRINT CLA DA11,1
5231: 4432 22 0 4015 RND2 ADD 1B12 # ROUND
5232: 4433 54 0 0006 SHFT2 LRS 6 # TO 1
5233: 4434 10 0 0001 STO TS1
5234: 4435 56 0 0006 ALS 6
5235: 4436 40 0 4264 TRA INTAS+7
5236:
5237: # ATTITUDE HOLD. (40 MS)
5240: 4437 20 0 0575 AHE CLA DEL5 # ATTITUDE HOLD ENTRY
5241: 4440 46 0 4450 TMI AHE1 # IF MINUS -- DRIVE TO REF COSINES
5242: 4441 20 0 4036 CLA MS # FIRST CYCLE IN
5243: 4442 10 0 0575 STO DEL5 # ATTITUDE HOLD
5244: 4443 50 1 0006 AXT 6,1 # SET DESIRED ATTITUDE
5245:
5246: # Page 69
5247: 4444 20 1 0130 CLA A11,1
5250: 4445 10 1 0160 STO A11D,1
5251: 4446 42 1 4444 TIX *-2,1
5252:
5253: 4447 72 0 1030 TSQ EXIT12 # TO ACQUISITION RESET.
5254: 4450 14 0 4043 AHE1 LDQ TRNSFR # TRA EROUT INTO Q
5255: 4451 12 0 0023 ATTERR STQ SREX # ENTER HERE FROM CALIBRATE
5256: 4452 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE EX
5257: 4453 20 1 0164 CLA A31D,1
5260: 4454 26 1 0140 MPR A21,1 # 1+1=+2
5261: 4455 60 0 0000 COM
5262: 4456 32 0 0070 ADZ EX
5263: 4457 10 0 0070 STO EX # +2
5264: 4460 42 1 4453 TIX *-5,1
5265: 4461 50 1 0002 EYEZ AXT 2,1 # COMPUTE EY AND EZ
5266: 4462 20 1 0160 CLA A11D,1
5267: 4463 26 1 0140 MPR A21,1 # 1+1=+2
5270: 4464 32 0 0072 ADZ EZ
5271: 4465 10 0 0072 STO EZ
5272: 4466 20 1 0160 CLA A11D,1
5273: 4467 26 1 0134 MPR A31,1 # 1+1=+2
5274: 4470 60 0 0000 COM
5275: 4471 32 0 0071 ADZ EY
5276: 4472 10 0 0071 STO EY
5277: 4473 42 1 4462 TIX *-9,1
5300: 4474 40 0 0023 TRA SREX
5301:
5302: # LIMIT AND OUTPUT ATTITUDE ERRORS
5303: 4475 40 0 1031 EROUT TRA EXIT13
5304: 4476 50 1 0002 AXT 2,1
5305: 4477 30 1 0070 CLZ EX,1
5306: 4500 14 0 4036 LDQ MS
5307: 4501 46 0 4503 TMI *+2
5310: 4502 40 0 4504 TRA *+2
5311: 4503 12 1 0070 STQ EX,1
5312: 4504 62 0 0000 ABS
5313: 4505 24 0 0666 SUB 4K21 # +2
5314: 4506 46 0 4511 TMI *+3 # LESS THAN MAX
5315:
5316: # Page 70
5317: 4507 20 0 4030 CLA PMAX # SET MAX OUTPUT
5320: 4510 40 0 4513 TRA *+3
5321: 4511 22 0 0666 ADD 4K21
5322: 4512 04 0 0666 DVP 4K21 # SCALE FACTOR
5323: 4513 32 1 0070 ADZ EX,1
5324: 4514 10 1 0070 STO EX,1
5325: 4515 42 1 4477 TIX EROUT+2,1
5326: 4516 66 0 6001 OUT EXO # AT 0
5327: 4517 20 0 0071 CLA EY
5330: 4520 66 0 6002 OUT EYO # AT 0
5331: 4521 20 0 0072 CLA EZ
5332: 4522 66 0 6004 OUT EZO # AT 0
5333: 4523 40 0 1032 TRA EXIT14
5334:
5335: # RENDEZVOUS STEERING
5336: 4524 30 0 0575 RST CLZ DEL5 # CLEAR ATT HLD 1ST CYCLE FLAG
5337: 4525 50 1 0002 AXT 2,1
5340: 4526 20 1 0374 CLA A11BD,1
5341: 4527 10 1 0160 STO A11D,1
5342: 4530 42 1 4526 TIX *-2,1
5343: 4531 20 0 4043 CLA TRNSFR # TRA EROUT INTO SREX
5344: 4532 10 0 0023 STO SREX
5345: 4533 40 0 4461 TRA EYEZ
5346:
5347: # LUNAR ALIGN COMPS
5350: 4534 20 0 0134 LUNAL CLA A31
5351: 4535 26 0 0134 MPR A31
5352: 4536 60 0 0000 COM
5353: 4537 22 0 4065 ADD 1B2
5354: 4540 72 0 7123 TSQ SQRTE
5355: 4541 10 0 0001 STO TS1
5356: 4542 20 0 0047 CLA SIDELL # COMPUTE COS DEL A
5357: 4543 26 0 0547 MPR DDEL
5360: 4544 22 0 0053 ADD CODELL
5361: 4545 06 0 0001 MPY TS1 # A32D AT 2
5362: 4546 52 0 0001 LLS 1
5363: 4547 26 0 0141 MPR A22
5364:
5365: # Page 71
5366: 4550 10 0 0002 STO TS2
5367: 4551 20 0 0053 CLA CODELL # COMPUTE SIN DEL A
5370: 4552 26 0 0547 MPR DDEL
5371: 4553 60 0 0000 COM
5372: 4554 22 0 0047 ADD SIDELL
5373: 4555 06 0 0001 MPY TS1 # A33D AT 2
5374: 4556 52 0 0001 LLS 1
5375: 4557 26 0 0142 MPR A23
5376: 4560 32 0 0002 ADZ TS2
5377: 4561 10 0 0002 STO TS2
5400: 4562 20 0 0134 CLA A31
5401: 4563 26 0 0140 MPR A21
5402: 4564 32 0 0002 ADZ TS2
5403: 4565 14 0 4007 LDQ ZERO
5404: 4566 04 0 0626 DVP 1K26
5405: 4567 10 0 0530 STO DAXA # -6
5406: 4570 20 0 0134 CLA A31
5407: 4571 14 0 4007 LDQ ZERO
5410: 4572 04 0 0630 DVP 1K28 # 1-7=-6
5411: 4573 10 0 0001 STO TS1
5412: 4574 20 0 0352 CLA DVZ
5413: 4575 22 0 0076 ADD DVZM1
5414: 4576 06 0 0627 MPY 1K27 # 1-4=-3
5415: 4577 52 0 0003 LLS 3 # TO -6
5416: 4600 34 0 0001 SUZ TS1
5417: 4601 10 0 0531 STO DAYA
5420: 4602 20 0 0351 CLA DVY
5421: 4603 22 0 0075 ADD DVYM1
5422: 4604 06 0 0627 MPY 1K27 # 1-4=-3
5423: 4605 52 0 0003 LLS 3 # TO -6
5424: 4606 10 0 0001 STO TS1
5425: 4607 20 0 0140 CLA A21
5426: 4610 14 0 4007 LDQ ZERO
5427: 4611 04 0 0630 DVP 1K28
5430: 4612 34 0 0001 SUZ TS1
5431: 4613 10 0 0532 STO DAZA
5432: 4614 50 1 0002 AXT 2,1
5433:
5434: # Page 72
5435: 4615 20 1 0530 CLA DAXA,1
5436: 4616 62 0 0000 ABS
5437: 4617 54 0 0002 LRS 2 # TO -4
5440: 4620 32 0 0002 ADZ TS2
5441: 4621 10 0 0002 STO TS2
5442: 4622 42 1 4615 TIX *-5,1
5443: 4623 24 0 0631 SUB 1K29 # TEST FOR LUNAR ALIGN COMPLETE
5444: 4624 10 0 0606 STO DEL42 # DEL42 NEG IS LUNAL COMPLETE
5445: 4625 40 0 1033 TRA EXIT15
5446:
5447: # FDAI COMPUTATIONS
5450: 4626 20 0 0135 FDAI CLA A32 # TOTAL ATTITUDE
5451: 4627 60 0 0000 COM # -A32
5452: 4630 72 0 4724 TSQ FDAIL # LIMIT ROUTINE
5453: 4631 66 0 2004 OUT SIBEO # SIN BETA AT 0
5454: 4632 20 0 0136 CLA A33
5455: 4633 26 0 0136 MPR A33
5456: 4634 10 0 0001 STO TS1
5457: 4635 20 0 0134 CLA A31
5460: 4636 26 0 0134 MPR A31
5461: 4637 32 0 0001 ADZ TS1
5462: 4640 72 0 7123 TSQ SQRTE
5463: 4641 10 0 0002 STO TS2 # COS BETA
5464: 4642 72 0 4724 TSQ FDAIL
5465: 4643 66 0 2010 OUT COBEO
5466: 4644 40 0 1034 EX16 TRA EXIT16
5467: 4645 20 0 0002 CLA TS2
5470: 4646 24 0 0625 SUB 1K24
5471: 4647 46 0 1035 TMI EXIT17 # USE OLD VALUE OF SIGA AND COGA
5472: 4650 14 0 4007 LDQ ZERO
5473: 4651 20 0 0134 CLA A31
5474: 4652 54 0 0001 LRS 1
5475: 4653 04 0 0002 DVP TS2
5476: 4654 10 0 0123 STO SIGA
5477: 4655 72 0 4724 TSQ FDAIL
5500: 4656 66 0 2020 OUT SIGAO
5501: 4657 14 0 4007 LDQ ZERO
5502:
5503: # Page 73
5504: 4660 20 0 0136 CLA A33
5505: 4661 54 0 0001 LRS 1
5506: 4662 04 0 0002 DVP TS2
5507: 4663 10 0 0127 STO COGA
5510: 4664 72 0 4724 TSQ FDAIL
5511: 4665 66 0 2040 OUT COGAO
5512: 4666 40 0 1035 EX17 TRA EXIT17
5513: # THE NEXT 5 CELLS ARE BYPASSED AND
5514: # RE-WRITTEN IN SOFT MEMORY
5515: 4667 20 0 0142 CLA A23 # GAMMA OUTPUT
5516: 4670 26 0 0123 MPR SIGA
5517: 4671 10 0 0001 STO TS1
5520: 4672 20 0 0140 CLA A21
5521: 4673 26 0 0127 MPR COGA
5522: 4674 34 0 0001 SUZ TS1
5523: 4675 56 0 0001 ALS 1
5524: 4676 72 0 4724 TSQ FDAIL
5525: 4677 66 0 2001 OUT SIALO
5526: 4700 20 0 0132 CLA A13
5527: 4701 26 0 0123 MPR SIGA
5530: 4702 10 0 0001 STO TS1
5531: 4703 20 0 0130 CLA A11
5532: 4704 26 0 0127 MPR COGA
5533: 4705 34 0 0001 SUZ TS1
5534: 4706 56 0 0001 ALS 1
5535: 4707 72 0 4724 TSQ FDAIL
5536: 4710 66 0 2002 OUT COALO
5537:
5540: # DEDA DISCRETE SAMPLING
5541:
5542: 4711 64 0 2040 INP DISC2I
5543: 4712 22 0 4006 ADD 1B17
5544: 4713 60 0 0000 COM
5545: 4714 56 0 0001 ALS 1 # IS TAPE LOAD REQUESTED
5546: 4715 46 0 6214 TMI GSESR # IF MINUS -- TRANSFER TO GSE SERV
5547: 4716 56 0 0003 ALS 3
5550: 4717 50 1 0003 AXT 3,1
5551:
5552: # Page 74
5553: 4720 46 0 4741 TMI SPULSE
5554: 4721 56 0 0001 ALS 1
5555: 4722 42 1 4720 TIX *-2,1
5556: 4723 40 0 4742 TRA SPULSE+1
5557:
5560: # FDAI LIMITING SUBROUTINE
5561: 4724 12 0 0023 FDAIL STQ SREX
5562: 4725 14 0 4036 LDQ MS
5563: 4726 46 0 4730 TMI *+2
5564: 4727 14 0 4007 LDQ ZERO
5565: 4730 12 0 0001 STQ TS1 # SET SIGN
5566: 4731 62 0 0000 ABS
5567: 4732 22 0 4014 ADD 1B11 # ROUND
5570: 4733 56 0 0001 ALS 1
5571: 4734 46 0 4736 TMI *+2 # -- SET MAX VALUE
5572: 4735 40 0 4737 TRA *+2
5573: 4736 20 0 4030 CLA PMAX
5574: 4737 32 0 0001 ADZ TS1
5575: 4740 40 0 0023 TRA SREX
5576:
5577: 4741 10 1 0320 SPULSE STO READP,1 # SET DEDA FLAG
5600: 4742 40 0 1036 TRA EXIT18
5601:
5602: # COMPUTE NORMALITY AND ORTHOGONALITY CONSTRAINTS
5603: 4743 50 1 0002 NOC AXT 2,1
5604: 4744 20 1 0130 CLA A11,1
5605: 4745 26 1 0130 MPR A11,1
5606: 4746 32 0 0144 ADZ E1
5607: 4747 10 0 0144 STO E1 # AT 2
5610: 4750 20 1 0134 CLA A31,1
5611: 4751 26 1 0134 MPR A31,1
5612: 4752 32 0 0145 ADZ E3 # AT 2
5613: 4753 10 0 0145 STO E3
5614: 4754 20 1 0130 CLA A11,1
5615: 4755 26 1 0134 MPR A31,1
5616: 4756 32 0 0146 ADZ E13
5617: 4757 10 0 0146 STO E13 # AT 2
5620:
5621: # Page 75
5622: 4760 42 1 4744 TIX NOC+1,1
5623: 4761 56 0 0012 ALS 10 # DIV BY 2, SCALE AT -9
5624: 4762 10 0 0146 STO E13
5625: 4763 50 1 0001 AXT 1,1
5626: 4764 20 0 4065 CLA 1B2
5627: 4765 34 1 0144 SUZ E1,1 # 1-E
5630: 4766 56 0 0012 ALS 10 # TO -9
5631: 4767 10 1 0144 STO E1,1
5632: 4770 42 1 4764 TIX *-4,1
5633: 4771 40 0 1037 TRA EXIT19
5634:
5635: # EULER ANGLE DIRECTION COSINES SUBROUTINE
5636: 4772 12 0 0022 EADICS STQ SREX1
5637: 4773 20 0 0107 CLA THEP
5640: 4774 26 0 4021 MPR 2PIB3 # RADIANS AT 3
5641: 4775 72 0 6767 TSQ SICOE
5642: 4776 30 0 0001 CLZ TS1
5643: 4777 10 0 0005 STO TS5
5644: 5000 30 0 0000 12B4 CLZ TS0 # VALUE USED AS CONSTANT
5645: 5001 10 0 0006 STO TS6
5646: 5002 20 0 0113 CLA PSIP
5647: 5003 26 0 4021 MPR 2PIB3
5650: 5004 72 0 6767 TSQ SICOE
5651: 5005 30 0 0001 CLZ TS1
5652: 5006 10 0 0161 STO A12D # 1
5653: 5007 30 0 0000 CLZ TS0
5654: 5010 10 0 0007 STO TS7
5655: 5011 20 0 0117 CLA PHIP
5656: 5012 26 0 4021 MPR 2PIB3
5657: 5013 72 0 6767 TSQ SICOE # INPUTS COMPLETE
5660: 5014 20 0 0007 CLA TS7
5661: 5015 26 0 0006 MPR TS6
5662: 5016 56 0 0001 ALS 1
5663: 5017 10 0 0160 STO A11D # 1
5664: 5020 20 0 0007 CLA TS7
5665: 5021 26 0 0005 MPR TS5
5666: 5022 56 0 0001 ALS 1
5667:
5670: # Page 76
5671: 5023 60 0 0000 COM
5672: 5024 10 0 0162 STO A13D # 1
5673: 5025 20 0 0001 CLA TS1
5674: 5026 26 0 0161 MPR A12D
5675: 5027 56 0 0001 ALS 1
5676: 5030 10 0 0003 STO TS3
5677: 5031 26 0 0006 MPR TS6
5700: 5032 10 0 0004 STO TS4
5701: 5033 20 0 0000 1B1 CLA TS0 # COSINE PHI
5702: 5034 26 0 0005 MPR TS5
5703: 5035 32 0 0004 ADZ TS4
5704: 5036 56 0 0001 ALS 1
5705: 5037 10 0 0164 STO A31D # 1
5706: 5040 30 0 0001 CLZ TS1
5707: 5041 36 0 0007 MPZ TS7
5710: 5042 56 0 0001 ALS 1
5711: 5043 60 0 0000 COM
5712: 5044 10 0 0165 STO A32D # 1
5713: 5045 30 0 0003 CLZ TS3
5714: 5046 36 0 0005 MPZ TS5
5715: 5047 10 0 0004 STO TS4
5716: 5050 30 0 0000 CLZ TS0
5717: 5051 36 0 0006 MPZ TS6
5720: 5052 34 0 0004 SUZ TS4
5721: 5053 56 0 0001 ALS 1
5722: 5054 10 0 0166 STO A33D # DI-COS COMPLETE
5723: 5055 40 0 0022 TRA SREX1 # EXIT
5724:
5725: # IMU ALIGN COMPUTATIONS
5726: 5056 30 0 0144 ZNOC CLZ E1
5727: 5057 30 0 0145 CLZ E3
5730: 5060 30 0 0146 CLZ E13
5731: 5061 72 0 4772 IMUDC TSQ EADICS
5732: 5062 50 1 0006 AXT 6,1
5733: 5063 20 1 0160 CLA A11D,1 # REPLACE DIR COSINES
5734: 5064 10 1 0130 STO A11,1 # WITH IMU DIR COSINES.
5735: 5065 30 1 0150 CLZ DA11,1 # ZERO REMAINDERS
5736:
5737: # Page 77
5740: 5066 42 1 5063 TIX *-3,1
5741: 5067 40 0 4273 TRA COA21-2
5742:
5743: # INITIALIZE BRANCHES.
5744:
5745: 5070 30 0 0414 IC1 CLZ S14
5746: 5071 24 0 4065 SUB 2B3
5747: 5072 46 0 1040 TMI EXIT20 # TO DL FORMATTIG
5750: 5073 50 1 0002 AXT 2,1 # LEM POS AND VEL DATA
5751: 5074 30 1 0240 CLZ 1J1,1 # LEM POS
5752: 5075 10 1 0204 STO R0X,1
5753: 5076 30 1 0260 CLZ 1J4,1 # LEM VEL
5754: 5077 10 1 0424 STO V0X,1
5755: 5100 42 1 5074 TIX *-4,1
5756: 5101 30 0 0254 CLZ 1J7 # EPOCH TIME MS
5757: 5102 10 0 0521 STO TL1
5760: 5103 30 0 0255 CLZ 1J7LS # EPOCH TIME LS
5761: 5104 10 0 0525 STO TL2
5762: 5105 72 0 6444 TSQ ORBPM
5763: 5106 30 0 0543 CLZ DSPSC # CLEAR DISPLAY COUNTER
5764: 5107 72 0 1041 TSQ EXIT21
5765:
5766: 5110 50 1 0001 IC2 AXT 1,1
5767: 5111 72 0 6746 TSQ DPTSB # COMPUTE DBL PREC TA - TL
5770: 5112 20 0 0604 CLA DEL21
5771: 5113 46 0 5124 TMI RVCOMP
5772: 5114 72 0 6535 TSQ ELPRD # TRNSFR TO ELLIPSE PRED
5773: 5115 50 1 0002 AXT 2,1
5774: 5116 30 1 0220 CLZ RIX,1
5775: 5117 10 1 0340 STO RX,1
5776: 5120 30 1 0430 CLZ VIX,1
5777: 5121 10 1 0360 STO VX,1
6000: 5122 42 1 5116 TIX *-4,1
6001: 5123 40 0 5134 TRA *+9
6002: 5124 50 1 0002 RVCOMP AXT 2,1
6003: 5125 30 1 0424 CLZ V0X,1
6004: 5126 10 1 0360 STO VX,1
6005:
6006: # Page 78
6007: 5127 06 0 0442 MPY TI # 13+13=26
6010: 5130 52 0 0003 LLS 3
6011: 5131 32 1 0204 ADZ R0X,1
6012: 5132 10 1 0340 STO RX,1 # AT 23
6013: 5133 42 1 5125 TIX *-6,1
6014: 5134 72 0 6261 TSQ EXEC # IC3 NEXT
6015:
6016: 5135 72 0 5400 IC3 TSQ GRAV # TO GRAVITY
6017: 5136 50 1 0002 AXT 2,1
6020: 5137 30 1 0120 CLZ DVSX,1
6021: 5140 30 1 0104 CLZ DRX,1
6022: 5141 20 1 0114 CLA GXDT,1
6023: 5142 10 1 0110 STO DIGX,1
6024: 5143 42 1 5137 TIX *-4,1
6025: 5144 40 0 1042 TRA EXIT22
6026:
6027: # CSM DL OR DEDA INPUTS TO EPOCH CELLS.
6030: 5145 50 1 0002 CSMPV AXT 2,1
6031: 5146 30 1 0244 CLZ 2J1,1 # CSM POS
6032: 5147 10 1 0200 STO REX,1
6033: 5150 30 1 0264 CLZ 2J4,1 # CSM VEL
6034: 5151 10 1 0420 STO VEX,1
6035: 5152 42 1 5146 TIX *-4,1
6036: 5153 30 0 0272 CLZ 2J7 # CSM EPOCH MS
6037: 5154 10 0 0520 STO TE1
6040: 5155 30 0 0273 CLZ 2J7LS # CSM EPOCH LS
6041: 5156 10 0 0524 STO TE2
6042: 5157 30 0 0436 CLZ TB
6043: 5160 40 0 6764 TRA EXIT
6044:
6045: # NEXT 5 INSTRUCTIONS BYPASSED
6046:
6047: 5161 20 0 0604 NAV CLA DEL21
6050: 5162 46 0 5175 TMI NAV1 # -- IS ON LUNAR SURFACE
6051: 5163 20 0 0464 CLA 0464
6052: 5164 24 0 0470 SUB VDX
6053: 5165 56 0 0006 ALS 6
6054:
6055: # Page 79
6056:
6057: # HARDWIRED NAVIGATION
6060:
6061: 5166 10 0 0067 STO AT # 1/2(VD1-VD) AT 7
6062: 5167 24 0 0661 SUB 4K35 # ULLAGE THRESHOLD
6063: 5170 46 0 5203 TMI NAV2-2 # AT-4K35
6064: 5171 30 0 0614 CLZ MU8 # INCR ULLAGE COUNTER.
6065: 5172 22 0 4006 ADD 1B17
6066: 5173 10 0 0614 STO MU8
6067: 5174 40 0 1050 TRA EXIT24
6070: 5175 30 0 0110 NAV1 CLZ DIGX # LUNAR SURFACE NAV.
6071: 5176 30 0 0111 CLZ DIGY
6072: 5177 30 0 0112 CLZ DIGZ
6073: 5200 20 0 0616 CLA 1K9 # ULLAGE COUNT LIMIT
6074: 5201 10 0 0614 STO MU8
6075: 5202 40 0 1044 TRA EXIT23
6076: 5203 30 0 0614 CLZ MU8 # RESET ULLAGE COUNTER.
6077: 5204 40 0 1050 TRA EXIT24
6100: 5205 30 0 0001 NAV2 CLZ TS1 # ACCEL DRIFT TEST.
6101: 5206 50 1 0002 AXT 2,1
6102: 5207 20 1 0120 CLA DVSX,1
6103: 5210 62 0 0000 ABS
6104: 5211 32 0 0001 ADZ TS1
6105: 5212 10 0 0001 STO TS1
6106: 5213 42 1 5207 TIX *-4,1
6107: 5214 24 0 0634 SUB 1K35
6110: 5215 46 0 1051 TMI EXIT25 # COAST PHASE
6111: 5216 40 0 1056 TRA EXIT26
6112: 5217 30 0 0120 NAV3 CLZ DVSX
6113: 5220 30 0 0121 CLZ DVSY
6114: 5221 30 0 0122 CLZ DVSZ
6115: 5222 40 0 1056 TRA EXIT26
6116: 5223 50 1 0002 NAV4 AXT 2,1 # VEL AND POS UPDATE.
6117: 5224 30 1 0120 CLZ DVSX,1 # SENSED VEL AT 7
6120: 5225 32 1 0110 ADZ DIGX,1 # PREDICTED INTG GRAVITY.
6121: 5226 10 1 0110 STO DIGX,1 # 7
6122: 5227 22 0 4015 ADD 1B12 # ROUND
6123:
6124: # Page 80
6125: 5230 54 0 0006 LRS 6
6126: 5231 10 0 0002 STO TS2 # DV AT 13
6127: 5232 22 1 0360 ADD VX,1
6130: 5233 10 0 0001 STO TS1 # NEW V AT 13
6131: 5234 26 0 0675 MPR KDT # DT/2 AT 1.
6132: 5235 10 0 0004 STO TS4
6133: 5236 30 1 0360 CLZ VX,1 # V(N-1)
6134: 5237 26 0 0675 MPR KDT
6135: 5240 32 0 0004 ADZ TS4
6136: 5241 32 1 0104 ADZ DRX,1
6137: 5242 10 1 0104 STO DRX,1 # 14
6140: 5243 22 0 4013 ADD 1B9 # ROUND
6141: 5244 54 0 0011 LRS 9
6142: 5245 10 0 0003 STO TS3 # DR AT 23
6143: 5246 32 1 0340 ADZ RX,1
6144: 5247 10 1 0340 STO RX,1 # NEW R AT 23
6145: 5250 30 0 0002 CLZ TS2 # DV AT 13
6146: 5251 56 0 0006 ALS 6
6147: 5252 60 0 0000 COM
6150: 5253 32 1 0110 ADZ DIGX,1
6151: 5254 10 1 0110 STO DIGX,1 # VEL REMAINDER AT 7
6152: 5255 30 0 0003 CLZ TS3 # DR AT 23
6153: 5256 56 0 0011 ALS 9
6154: 5257 60 0 0000 COM
6155: 5260 32 1 0104 ADZ DRX,1
6156: 5261 10 1 0104 STO DRX,1 # POS REMAINDER AT 14
6157: 5262 30 0 0001 CLZ TS1
6160: 5263 10 1 0360 STO VX,1 # NEW V AT 13
6161: 5264 42 1 5224 TIX NAV4+1,1
6162: 5265 72 0 5400 TSQ GRAV # TO GRAVITY COMP.
6163: 5266 40 0 1060 EX28 TRA EXIT28
6164: 5267 20 0 0660 CLA 4K34 # LIMIT AT.
6165: 5270 24 0 0067 SUB AT
6166: 5271 46 0 5274 TMI *+3
6167: 5272 20 0 0660 CLA 4K34
6170: 5273 10 0 0067 STO AT
6171: 5274 20 0 4036 CLA MS # SET IC DISPLAY.
6172:
6173: # Page 81
6174: 5275 10 0 0567 STO DSPF1
6175: 5276 72 0 6254 TSQ TIMEA # TO TA UPDATE
6176:
6177: # CSM ORBIT PARAMETERS
6200:
6201: 5277 20 0 0414 ORBPAR CLA S14
6202: 5300 24 0 7520 SUB 3B3
6203: 5301 46 0 5305 TMI *+4
6204: 5302 30 0 0414 CLZ S14
6205: 5303 72 0 5145 TSQ CSMPV
6206: 5304 40 0 1065 EX29 TRA EXIT29
6207: 5305 50 1 0002 AXT 2,1
6210: 5306 20 1 0200 CLA REX,1
6211: 5307 10 1 0004 STO TS4,1
6212: 5310 10 1 0204 STO R0X,1
6213: 5311 20 1 0420 CLA VEX,1
6214: 5312 10 1 0010 STO TS10,1
6215: 5313 10 1 0424 STO V0X,1
6216: 5314 42 1 5306 TIX *-6,1
6217: 5315 72 0 6373 TSQ CRSPRD
6220: 5316 72 0 6422 TSQ NORMV
6221: 5317 50 1 0002 AXT 2,1
6222: 5320 30 1 0010 CLZ TS10,1
6223: 5321 10 1 0054 STO WCX,1
6224: 5322 42 1 5320 TIX *-2,1
6225: 5323 72 0 6444 TSQ ORBPM # COMPUTE CSM ORB PARAMS FROM EPD
6226: 5324 20 0 4021 CLA 2PIB3
6227: 5325 14 0 4007 LDQ ZERO
6230: 5326 54 0 0001 LRS 1
6231: 5327 04 0 0077 DVP NI # 4-(-9)=13
6232: 5330 10 0 0445 STO TCSM
6233: 5331 40 0 1067 EX30 TRA EXIT30
6234: 5332 20 0 0436 CLA TB
6235: 5333 24 0 0445 SUB TCSM
6236: 5334 46 0 5355 TMI BR2EX
6237: 5335 20 0 0445 CLA TCSM
6240: 5336 14 0 4007 LDQ ZERO
6241:
6242: # Page 82
6243: 5337 54 0 0005 LRS 5 # TO +18
6244: 5340 12 0 0001 STQ TS1
6245: 5341 32 0 0520 ADZ TE1
6246: 5342 10 0 0520 STO TE1
6247: 5343 30 0 0001 CLZ TS1
6250: 5344 32 0 0524 ADZ TE2
6251: 5345 10 0 0524 STO TE2
6252: 5346 46 0 5350 TMI *+2 # OVERFLOW
6253: 5347 40 0 5355 TRA BR2EX
6254: 5350 24 0 4036 SUB MS
6255: 5351 10 0 0524 STO TE2
6256: 5352 30 0 0520 CLZ TE1
6257: 5353 22 0 4006 ADD 1B17
6260: 5354 10 0 0520 STO TE1
6261: 5355 72 0 6261 BR2EX TSQ EXEC
6262:
6263: # CSM PRESENT POS AND VEL.
6264:
6265: 5356 50 1 0000 AXT 0,1
6266: 5357 72 0 6746 TSQ DPTSB # COMPUTE DBL PREC TA-TE
6267: 5360 10 0 0436 STO TB # +13
6270: 5361 72 0 6535 TSQ ELPRD # TRANSFER TO ELLIPSE PRED
6271: 5362 50 1 0002 AXT 2,1
6272: 5363 30 1 0220 CLZ RIX,1
6273: 5364 10 1 0344 STO RCX,1 # 23
6274: 5365 30 1 0430 CLZ VIX,1
6275: 5366 10 1 0364 STO VCX,1 # 13
6276: 5367 42 1 5363 TIX *-4,1
6277: 5370 72 0 6261 TSQ EXEC
6300:
6301: 5371 50 1 0002 AXT 2,1
6302: 5372 20 1 0360 CLA VX,1 # COMPUTE MAGNITUDE OF VEL VECTOR
6303: 5373 10 1 0004 STO TS4,1
6304: 5374 42 1 5372 TIX *-2,1
6305: 5375 72 0 6737 TSQ DPVMAG
6306: 5376 10 0 0433 STO V # 13
6307: 5377 40 0 1070 TRA EXIT31
6310:
6311: # Page 83
6312:
6313: # GRAVITY AND H, HDOT COMPUTATIONS.
6314:
6315: 5400 12 0 0020 GRAV STQ SREX3
6316: 5401 50 1 0002 AXT 2,1
6317: 5402 20 1 0340 CLA RX,1
6320: 5403 10 1 0014 STO TS14,1
6321: 5404 42 1 5402 TIX *-2,1
6322: 5405 72 0 6422 TSQ NORMV # COMPUTE U1 AND R.
6323: 5406 30 0 0013 CLZ TS13
6324: 5407 10 0 0210 STO R # 23
6325: 5410 24 0 0231 SUB 5J # MEAN LUNAR RADIUS
6326: 5411 10 0 0337 STO H # ALTITUDE AT 23
6327: 5412 40 0 1057 EX27 TRA EXIT27
6330: 5413 20 0 0674 CLA 2K4
6331: 5414 14 0 4007 LDQ ZERO
6332: 5415 54 0 0003 LRS 3 # 52
6333: 5416 04 0 0017 DVP TS17 # R SQ AT 46
6334: 5417 10 0 0007 STO TS7 # -GRAV VECT MAG AT 6
6335: 5420 50 1 0002 AXT 2,1
6336: 5421 30 1 0114 GRAV1 CLZ GXDT,1
6337: 5422 10 0 0000 STO TS0 # G(N-1)DT
6340: 5423 30 1 0010 CLZ TS10,1 # UNIT VECTOR FR NORMV
6341: 5424 10 1 0060 STO U1X,1 # 1
6342: 5425 26 0 0007 MPR TS7 # -MUDT/(R SQ) AT 6
6343: 5426 10 1 0114 STO GXDT,1 # 7
6344: 5427 34 0 0000 7B3 SUZ TS0 # G(N-1)DT
6345: 5430 54 0 0001 LRS 1
6346: 5431 22 1 0114 ADD GXDT,1 # PREDICTED INTG GRAV IN A
6347: 5432 32 1 0110 ADZ DIGX,1 # VEL REMAINDER
6350: 5433 10 1 0110 STO DIGX,1 # INTG GRAV+VEL REM AT
6351: 5434 20 1 0360 CLA VX,1 # 13
6352: 5435 26 1 0060 MPR U1X,1 # FORM V DOT U1.
6353: 5436 32 0 0013 ADZ TS13
6354: 5437 10 0 0013 STO TS13
6355: 5440 42 1 5421 TIX GRAV1,1
6356: 5441 56 0 0001 ALS 1
6357:
6360: # Page 84
6361: 5442 10 0 0367 STO HDOT # ALT RATE AT 13.
6362: 5443 40 0 0020 TRA SREX3
6363:
6364: # LEM ORBIT PARAMETERS.
6365:
6366: 5444 20 0 0367 LMORB CLA HDOT # B13
6367: 5445 06 0 0367 MPY HDOT
6370: 5446 10 0 0014 STO TS14
6371: 5447 12 0 0015 STQ TS15
6372: 5450 20 0 0433 CLA V # 13
6373: 5451 26 0 0433 MPR V
6374: 5452 24 0 0014 SUB TS14
6375: 5453 10 0 0007 STO TS7 # VH SQ AT 26
6376: 5454 72 0 7123 TSQ SQRTE
6377: 5455 10 0 0427 STO VH # 13
6400: 5456 44 0 5457 TOV *+1 # CL. O.F.
6401: 5457 20 0 0210 CLA R # 23
6402: 5460 26 0 0210 MPR R
6403: 5461 26 0 0637 MPR 2K2
6404: 5462 06 0 0007 MPY TS7 # 46-47+26=25
6405: 5463 52 0 0002 LLS 2
6406: 5464 10 0 0010 STO TS10 # PL AT 23
6407: 5465 54 0 0001 LRS 1
6410: 5466 10 0 0011 STO TS11 # SAVE PL AT 24
6411: 5467 12 0 0012 STQ TS12
6412: 5470 04 0 0210 DVP R
6413: 5471 24 0 5033 SUB 1B1
6414: 5472 56 0 0004 ALS 4 # -3
6415: 5473 10 0 0000 STO TS0
6416: 5474 36 0 0000 MPZ TS0
6417: 5475 10 0 0013 STO TS13 # (PL/R-1) SQ AT -6.
6420: 5476 30 0 0014 CLZ TS14 # HDOT SQ AT 26
6421: 5477 14 0 0015 LDQ TS15
6422: 5500 52 0 0010 LLS 8 # 1B
6423: 5501 26 0 0637 MPR 2K2
6424: 5502 26 0 0010 MPR TS10 # PL
6425: 5503 32 0 0013 ADZ TS13 # EL SQ IN A AT -6.
6426:
6427: # Page 85
6430: 5504 44 0 5516 TOV LMORB1+2
6431: 5505 72 0 7123 TSQ SQRTE
6432: 5506 54 0 0004 LRS 4 # EL AT 1
6433: 5507 22 0 5033 ADD 1B1
6434: 5510 10 0 0001 STO TS1 # 1+EL AT 1.
6435: 5511 30 0 0011 CLZ TS11 # OL AT 24
6436: 5512 14 0 0012 LDQ TS12
6437: 5513 04 0 0001 DVP TS1
6440: 5514 10 0 0343 LMORB1 STO QL # LM PERICYNTHION AT 23
6441: 5515 40 0 1071 TRA EXIT32
6442: 5516 20 0 0216 CLA 2K3 # SET QL=CONST
6443: 5517 40 0 5514 TRA LMORB1
6444:
6445: # CSM PREDICTION.
6446:
6447: 5520 72 0 6535 CSMT1 TSQ ELPRD # TO ELLIPSE PREDICTOR.
6450: 5521 72 0 6261 TSQ EXEC
6451:
6452: # TRANSFER ORBIT VECTORS.
6453:
6454: 5522 50 1 0002 AXT 2,1
6455: 5523 20 1 0220 CLA RIX,1 # CSM PRED POS
6456: 5524 10 1 0014 STO TS14,1
6457: 5525 42 1 5523 TIX *-2,1
6460: 5526 72 0 6422 TSQ NORMV # NORMALIZE RT
6461: 5527 30 0 0013 CLZ TS13
6462: 5530 10 0 0203 STO RT # 23
6463: 5531 50 1 0002 AXT 2,1
6464: 5532 20 1 0010 XORBV1 CLA TS10,1 # C1X=BX
6465: 5533 10 1 0030 STO U2X,1
6466: 5534 20 1 0060 CLA U1X,1
6467: 5535 10 1 0004 STO TS4,1
6470: 5536 26 1 0030 MPR U2X,1
6471: 5537 32 0 0013 ADZ TS13
6472: 5540 10 0 0013 STO TS13
6473: 5541 42 1 5532 TIX XORBV1,1
6474: 5542 56 0 0001 ALS 1
6475:
6476: # Page 86
6477: 5543 10 0 0513 STO C1 # U1 DOT U2 AT 1.
6500: 5544 26 0 0513 MPR C1
6501: 5545 60 0 0000 COM
6502: 5546 22 0 4065 ADD 1B2
6503: 5547 72 0 7123 TSQ SQRTE
6504: 5550 10 0 0033 STO C2 # 1
6505: 5551 40 0 1072 EX33 TRA EXIT33
6506: 5552 72 0 6373 TSQ CRSPRD # U1XU2 AT 2.
6507: 5553 20 0 0015 CLA TS14+1
6510: 5554 06 0 0055 MPY WCY
6511: 5555 46 0 5557 TMI *+2 # -- IS REND ANG GREAT 180.
6512: 5556 40 0 5562 TRA *+4
6513: 5557 30 0 0033 CLZ C2
6514: 5560 60 0 0000 COM
6515: 5561 10 0 0033 STO C2
6516: 5562 50 1 0002 AXT 2,1 # NORMALIZE W1 AND
6517: 5563 30 1 0014 XORBV2 CLZ TS14,1
6520: 5564 14 0 4007 LDQ ZERO
6521: 5565 04 0 0033 DVP C2
6522: 5566 10 1 0040 STO W1X,1 # 1
6523: 5567 20 1 0060 CLA U1X,1
6524: 5570 26 0 0513 MPR C1
6525: 5571 10 0 0001 STO TS1
6526: 5572 20 1 0030 CLA U2X,1 # 1
6527: 5573 54 0 0001 LRS 1
6530: 5574 34 0 0001 SUZ TS1
6531: 5575 14 0 4007 LDQ ZERO
6532: 5576 04 0 0033 DVP C2
6533: 5577 10 1 0034 STO V1X,1 # 1
6534: 5600 20 1 0060 CLA U1X,1 # 1
6535: 5601 54 0 0001 LRS 1
6536: 5602 10 0 0001 STO TS1 # 2
6537: 5603 20 1 0030 CLA U2X,1
6540: 5604 26 0 0513 MPR C1
6541: 5605 34 0 0001 SUZ TS1
6542: 5606 14 0 4007 LDQ ZERO
6543: 5607 04 0 0033 DVP C2
6544:
6545: # Page 87
6546: 5610 10 1 0064 STO V2X,1 # 1
6547: 5611 42 1 5563 TIX XORBV2,1
6550: 5612 30 0 0610 CLZ MU3 # P-ITERATION INDEX.
6551: 5613 72 0 6261 TSQ EXEC
6552:
6553: # P-ITERATOR
6554:
6555: 5614 40 0 1073 EX34 TRA EXIT34
6556: 5615 44 0 5616 TOV *+1 # CL. O.F.
6557: 5616 20 0 0170 CLA P # ITERATION P AT 23
6560: 5617 24 0 0347 SUB RF
6561: 5620 14 0 4007 LDQ ZERO
6562: 5621 04 0 0347 DVP RF
6563: 5622 10 0 0011 STO TS11 # X1 AT 0.
6564: 5623 06 0 0011 MPY TS11
6565: 5624 52 0 0002 LLS 2
6566: 5625 10 0 0001 STO TS1 # X1 SQ. AT -2
6567: 5626 20 0 0170 CLA P
6570: 5627 24 0 0203 SUB RT
6571: 5630 14 0 4007 LDQ ZERO
6572: 5631 04 0 0203 DVP RT
6573: 5632 10 0 0012 STO TS12 # X2 AT .0
6574: 5633 26 0 0513 MPR C1
6575: 5634 10 0 0002 STO TS2 # 1
6576: 5635 20 0 0011 CLA TS11 # X1
6577: 5636 54 0 0001 LRS 1
6600: 5637 34 0 0002 SUZ TS2
6601: 5640 14 0 4007 LDQ ZERO
6602: 5641 04 0 0033 DVP C2
6603: 5642 10 0 0143 STO X4 # AT 0.
6604: 5643 20 0 0012 CLA TS12 # X2
6605: 5644 54 0 0001 LRS 1
6606: 5645 10 0 0002 STO TS2 # 1
6607: 5646 20 0 0011 CLA TS11 # X1
6610: 5647 26 0 0513 MPR C1
6611: 5650 34 0 0002 SUZ TS2
6612: 5651 14 0 4007 LDQ ZERO
6613:
6614: # Page 88
6615: 5652 04 0 0033 DVP C2 # 1
6616: 5653 10 0 0073 STO X3 # AT 0.
6617: 5654 06 0 0073 MPY X3
6620: 5655 52 0 0002 LLS 2
6621: 5656 32 0 0001 ADZ TS1 # -2
6622: 5657 44 0 1074 TOV EXIT35 # O.F. IF E TOO LARGE.
6623: 5660 10 0 0172 STO ESQ # E SQ AT -2.
6624: 5661 54 0 0002 LRS 2
6625: 5662 10 0 0013 STO TS13 # E SQ AT 0.
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6635: 5672 54 0 0001 LRS 1 # 1
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6641: 5676 20 0 0073 CLA X3
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6643: 5700 60 0 0000 COM
6644: 5701 32 0 0013 ADZ TS13
6645: 5702 54 0 0001 LRS 1 # 1
6646: 5703 10 0 0013 STO TS13 # E SQ-X3(X4) AT 1.
6647: 5704 30 0 0011 CLZ TS11
6650: 5705 32 0 0012 ADZ TS12 # X1+X2
6651: 5706 54 0 0001 LRS 1 # 1
6652: 5707 32 0 0013 ADZ TS13
6653: 5710 22 0 0513 ADD C1
6654: 5711 10 0 0004 STO TS4 # COS(DELTA E) AT 1.
6655: 5712 72 0 7034 TSQ ARCTAE
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6657: 5714 20 0 0203 CLA RT
6660: 5715 26 0 0143 MPR X4
6661: 5716 10 0 0001 STO TS1 # 23
6662:
6663: # Page 89
6664: 5717 20 0 0347 CLA RF
6665: 5720 26 0 0073 MPR X3
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6670: 5723 54 0 0003 LRS 3 # 26
6671: 5724 04 0 0170 DVP P
6672: 5725 32 0 0016 ADZ TS16
6673: 5726 10 0 0016 STO TS16 # DELTAE + X7-X8 AT 3.
6674: 5727 20 0 0170 CLA P
6675: 5730 14 0 4007 LDQ ZERO
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6700: 5733 26 0 0637 MPR 2K2 # 1/2K1 AT -47
6701: 5734 72 0 7123 TSQ SQRTE # (-47+23)/2=-12
6702: 5735 26 0 0171 MPR ALPHA # 1/N AT 11 IN A.
6703: 5736 36 0 0016 MPZ TS16 # 11+3=14
6704: 5737 56 0 0001 ALS 1 # NEW TP AT 13.
6705: 5740 24 0 0434 SUB TP
6706: 5741 10 0 0002 STO TS2 # DELTA TP
6707: 5742 32 0 0434 ADZ TP
6710: 5743 10 0 0434 STO TP # 13
6711: 5744 20 0 0435 CLA T
6712: 5745 24 0 0434 SUB TP
6713: 5746 10 0 0000 STO TS0 # T-TP
6714: 5747 30 0 0610 CLZ MU3 # INCREMENT ITER COUNTER.
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6721: 5754 24 0 4006 SUB 1B17
6722: 5755 46 0 5771 TMI PITER1 # -- IS MU3=2.
6723: 5756 24 0 0620 SUB 2K17 # MU3-NO. ITERATIONS IN A.
6724: 5757 46 0 5765 TMI *+6 # -- IS NOT DONE.
6725: 5760 30 0 0000 CLZ TS0 # DONE. T-TP
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6730: 5763 46 0 6040 TMI PITER3+5 # -- IS CONVERGED.
6731:
6732: # Page 90
6733: # This page is missing from the only available listing of FP6,
6734: # and so has simply been duplicated from the corresponding section
6735: # of FP8. There is good reason to believe that this is valid.
6736: # Refer to the website or the header of this file.
6737: 5764 40 0 1074 TRA EXIT35
6740: 5765 20 0 0002 CLA TS2 # DELTA TP.
6741: 5766 62 0 0000 ABS
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6743: 5770 46 0 6013 TMI DELP # -- IS SKIP PARTIAL
6744: 5771 20 0 0170 PITER1 CLA P # COMPUTE PARTIAL T.
6745: 5772 34 0 0212 SUZ PP
6746: 5773 10 0 0001 STO TS1 # 23
6747: 5774 14 0 4007 LDQ ZERO
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6751: 5776 44 0 5777 TOV *+1 # CL. O.F.
6752: 5777 40 0 6001 TRA *+2
6753: 6000 70 0 6177 DLY INIT # TO TURN ON SEQUENCE
6754: 6001 04 0 0002 DVP TS2 # 27-13=14
6755: 6002 44 0 6004 TOV *+2
6756: 6003 40 0 6012 TRA *+7
6757: 6004 30 0 0001 CLZ TS1 # DET SIGN OF PART
6760: 6005 06 0 0002 MPY TS2 # NUM X DENOM
6761: 6006 46 0 6011 TMI *+3
6762: 6007 20 0 4030 CLA PMAX
6763: 6010 40 0 6012 TRA *+2
6764: 6011 20 0 4037 CLA NMAX
6765: 6012 10 0 0467 STO PART # PARTIAL T AT 14
6766: 6013 30 0 0000 DELP CLZ TS0 # T-TP
6767: 6014 06 0 0467 MPY PART
6770: 6015 52 0 0004 LLS 4 # 13+14-4=23
6771: 6016 10 0 0003 STO TS3 # DELTA P
6772: 6017 62 0 0000 ABS
6773: 6020 24 0 0230 SUB 2K19
6774: 6021 46 0 6033 TMI PITER3
6775: 6022 30 0 0003 CLZ TS3
6776: 6023 46 0 6030 TMI *+5
6777: 6024 20 0 0230 CLA 2K19
7000: 6025 40 0 6032 TRA *+5
7001: 6026 20 0 0217 PITER2 CLA 2K14
7002: 6027 40 0 6031 TRA *+2
7003: 6030 20 0 0230 CLA 2K19
7004:
7005: # Page 91
7006: 6031 60 0 0000 COM
7007: 6032 10 0 0003 STO TS3 # DELTA P
7010: 6033 30 0 0170 PITER3 CLZ P
7011: 6034 10 0 0212 STO PP
7012: 6035 32 0 0003 ADZ TS3
7013: 6036 10 0 0170 STO P # NEW P
7014: 6037 40 0 6262 TRA EXEC+1
7015: 6040 72 0 6261 TSQ EXEC
7016:
7017: # IMPULSE AND BRAKING VELOCITIES
7020:
7021: 6041 20 0 0636 TBRAKE CLA 2K1 # 48
7022: 6042 14 0 4007 LDQ ZERO
7023: 6043 54 0 0001 LRS 1
7024: 6044 04 0 0170 DVP P # 49-23=26
7025: 6045 72 0 7123 TSQ SQRTE
7026: 6046 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(MU/P) AT 13
7027: 6047 36 0 0073 MPZ X3
7030: 6050 10 0 0423 STO RFDOT # 13
7031: 6051 20 0 0001 CLA TS1
7032: 6052 36 0 0143 MPZ X4
7033: 6053 10 0 0013 STO TS13 # 13
7034: 6054 30 0 0001 CLZ TS1
7035: 6055 06 0 0170 MPY P
7036: 6056 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(PXMU) AT 36
7037: 6057 12 0 0002 STQ TS2
7040: 6060 04 0 0347 DVP RF
7041: 6061 10 0 0012 STO TS12 # 13
7042: 6062 30 0 0001 CLZ TS1
7043: 6063 14 0 0002 LDQ TS2
7044: 6064 04 0 0203 DVP RT
7045: 6065 10 0 0014 STO TS14 # 13
7046: 6066 40 0 1075 EX36 TRA EXIT36
7047: 6067 44 0 6070 TOV *+1 # CL. O.F.
7050: 6070 50 1 0002 AXT 2,1
7051: 6071 20 0 0013 IMPBK1 CLA TS13 # ROOT(MU/P)X(X4) AT 13
7052: 6072 36 1 0030 MPZ U2X,1 # 1
7053:
7054: # Page 92
7055: 6073 10 0 0007 STO TS7
7056: 6074 20 0 0014 CLA TS14 # ROOT(PXMU)/RT AT 13
7057: 6075 36 1 0064 MPZ V2X,1 # 1
7060: 6076 32 0 0007 ADZ TS7
7061: 6077 56 0 0001 ALS 1 # 13
7062: 6100 24 1 0430 SUB VIX,1
7063: 6101 10 1 0030 STO VFX,1 # -BRAKING VEL AT 13
7064: 6102 20 0 0423 CLA RFDOT # 13
7065: 6103 26 1 0060 MPR U1X,1 # 1
7066: 6104 10 0 0007 STO TS7
7067: 6105 20 0 0012 CLA TS12 # ROOT(PXMU)/RF AT 13
7070: 6106 26 1 0034 MPR V1X,1 # 1
7071: 6107 32 0 0007 ADZ TS7
7072: 6110 56 0 0001 ALS 1 # 13
7073: 6111 24 1 0460 SUB V5X,1
7074: 6112 10 1 0064 STO VGX,1 # VEL TO GAIN AT 13
7075: 6113 10 1 0004 STO TS4,1
7076: 6114 42 1 6071 TIX IMPBK1,1
7077: 6115 44 0 1074 TOV EXIT35 # CHECK VG OR VF D.F.
7100: 6116 72 0 6737 TSQ DPVMAG
7101: 6117 10 0 0370 STO VG # 13
7102: 6120 30 0 0172 CLZ ESQ # E SQ ER P ITER AT -2.
7103: 6121 72 0 7123 TSQ SQRTE
7104: 6122 54 0 0001 LRS 1 # E AT 0.
7105: 6123 60 0 0000 COM
7106: 6124 22 0 4030 ADD PMAX # 1-E AT 0.
7107: 6125 26 0 0171 MPR ALPHA
7110: 6126 10 0 0172 STO Q1 # Q OF TRANS ORB AT 23
7111: 6127 72 0 6261 TSQ EXEC
7112: # COMPLETE VF ON FOLLOWING CYCLE.
7113: 6130 50 1 0002 AXT 2,1
7114: 6131 20 1 0030 CLA VFX,1 # 13
7115: 6132 10 1 0004 STO TS4,1
7116: 6133 42 1 6131 TIX *-2,1
7117: 6134 72 0 6737 TSQ DPVMAG
7120: 6135 40 0 1076 TRA EXIT37 # VF IN A AT 8.
7121:
7122:
7123: # Page 93
7124: # GUIDANCE LAW COMPUTATIONS.
7125:
7126: 6136 44 0 6137 GDLAW TOV *+1 # TIME TO BURN COMP.
7127: 6137 20 0 0370 CLA VG # 13
7130: 6140 26 0 0655 MPR 4K3 # AT -25
7131: 6141 22 0 0654 ADD 4K2 # AT -12
7132: 6142 26 0 0370 MPR VG
7133: 6143 22 0 5033 ADD 1B1
7134: 6144 06 0 0370 MPY VG
7135: 6145 54 0 0002 LRS 2 # 16
7136: 6146 04 0 0067 DVP AT # 16-7=9
7137: 6147 44 0 6151 TOV *+2
7140: 6150 40 0 6152 TRA *+2
7141: 6151 20 0 4030 CLA PMAX
7142: 6152 10 0 0357 STO TBO # TIME TO BURN AT 9.
7143: 6153 40 0 1077 TRA EXIT38
7144:
7145: # COMPUTE LUNAR AZIMUTH
7146:
7147: 6154 20 0 0134 LUNAZ CLA A31
7150: 6155 26 0 0134 MPR A31 # +2
7151: 6156 60 0 0000 COM
7152: 6157 22 0 4065 ADD 1B2
7153: 6160 72 0 7123 TSQ SQRTE
7154: 6161 10 0 0001 STO TS1 # +1
7155: 6162 14 0 4007 LDQ ZERO
7156: 6163 20 0 0135 CLA A32
7157: 6164 54 0 0001 LRS 1 # TO 2
7160: 6165 04 0 0001 DVP TS1
7161: 6166 10 0 0053 STO CODELL
7162: 6167 14 0 4007 LDQ ZERO
7163: 6170 20 0 0136 CLA A33
7164: 6171 54 0 0001 LRS 1 # TO 2
7165: 6172 04 0 0001 DVP TS1
7166: 6173 10 0 0047 STO SIDELL # AT 1
7167: 6174 20 0 4036 CLA MS
7170: 6175 10 0 0604 STO DEL21
7171:
7172: # Page 94
7173: 6176 40 0 1100 TRA EXIT39
7174:
7175: # POWER ON INITIALIZATION
7176:
7177: 6177 66 0 3050 INIT OUT 3050 # RESET CARRY INHIBIT
7200: 6200 64 0 6200 INP 6200
7201: 6201 64 0 2200 INP DEDA
7202: 6202 66 0 7057 OUT 7057 # RESET DISCRETES
7203: 6203 20 0 4044 CLA BACK
7204: 6204 10 0 0025 STO TVARBR+1
7205: 6205 20 0 4046 CLA CLAFR # PRIME HARDWIRED CORES
7206: 6206 10 0 0024 STO TVARBR
7207: 6207 72 0 0024 TSQ TVARBR
7210: 6210 20 0 0024 CLA TVARBR
7211: 6211 24 0 7002 SUB CLATEN
7212: 6212 46 0 6207 TMI *-3
7213: 6213 66 0 7010 OUT 7010 # RESET FAILURE INDICATOR
7214: # GSF SERVICE ROUTINE
7215: 6214 64 0 2040 GSESR INP 2040
7216: 6215 56 0 0001 ALS 1
7217: 6216 46 0 1101 TMI EXIT40 # INITIALIZE
7220: 6217 64 0 6200 INP 6200
7221: 6220 22 0 4011 ADD 1B5
7222: 6221 10 0 0007 STO TS7
7223: 6222 22 0 4065 ADD STOCOM # SET UP VARIABLE STORE
7224: 6223 10 0 0024 STO TVARBR
7225: 6224 66 0 6402 WRDLP OUT 6402 # SET GSE 5
7226: 6225 64 0 2040 INP 2040
7227: 6226 56 0 0001 ALS 1
7230: 6227 46 0 6231 TMI *+2
7231: 6230 40 0 6225 TRA *-3
7232: 6231 66 0 7012 OUT 7012 # RESET GSE 5 AND FAIL INDIC.
7233: 6232 64 0 2040 INP 2040
7234: 6233 56 0 0001 ALS 1
7235: 6234 46 0 6231 TMI *-3 # WAIT FOR NEXT WORD
7236: 6235 56 0 0001 ALS 1
7237: 6236 46 0 6243 TMI *+5
7240:
7241: # Page 95
7242: 6237 30 0 0007 CLZ TS7 # END OF BLOCK
7243: 6240 22 0 4036 ADD TRACOM
7244: 6241 10 0 0024 STO TVARBR
7245: 6242 40 0 0024 TRA TVARBR
7246: 6243 64 0 6200 INP 6200 # INPUT WORD AND STORE
7247: 6244 72 0 0024 TSQ TVARBR
7250: 6245 40 0 6224 TRA WRDLP
7251: 6246 10 0 0000 RETURN STO TS0 # INCREMENT OF VARIABLE
7252: 6247 30 0 0024 CLZ TVARBR
7253: 6250 22 0 4006 ADD 1B17
7254: 6251 10 0 0024 STO TVARBR
7255: 6252 30 0 0000 CLZ TS0
7256: 6253 40 0 6764 TRA EXIT
7257:
7260: # TIME UPDATE AND EXECUTIVE PART 1.
7261:
7262: 6254 30 0 0377 TIMEA CLZ TA1 # UPDATE ABS TIME.
7263: 6255 22 0 4006 ADD 1B17 # EQU TO 2 SECS.
7264: 6256 10 0 0377 STO TA1
7265: 6257 20 0 4014 CLA 1B11 # I.C. DEDA COUNTER
7266: 6260 10 0 0727 STO DEDASC
7267: 6261 12 0 0063 EXEC STQ BRANCH # SET NEXT BRANCH.
7270: 6262 30 0 0727 CLZ DEDASC
7271: 6263 56 0 0001 ALS 1
7272: 6264 46 0 6267 TMI *+3 # -- IS TIME TO DEDA.
7273: 6265 10 0 0727 STO DEDASC
7274: 6266 40 0 1110 TRA EXIT41
7275: 6267 30 0 0063 CLZ BRANCH # SAVE BRANCH IN
7276: 6270 10 0 0057 STO TMPBR # TEMPORARY BRANCH
7277: 6271 20 0 1013 CLA DEDABR # DEDA START
7300: 6272 10 0 0063 STO BRANCH
7301: 6273 40 0 1110 TRA EXIT41 # TO SOFT DISPLAY
7302:
7303: # DISPLAY SUBROUTINE
7304:
7305: 6274 30 0 0543 DSPLY CLZ DSPSC
7306: 6275 56 0 0001 ALS 1
7307:
7310: # Page 96
7311: # This page is missing from the only available listing of FP6,
7312: # and so has simply been duplicated from the corresponding section
7313: # of FP8. There is good reason to believe that this is valid.
7314: # Refer to the website or the header of this file.
7315: 6276 44 0 6300 TOV *+2 # O.F. IS TIME TO DISPLAY
7316: 6277 40 0 6357 TRA DSPLY4
7317: 6300 30 0 0444 CLZ PDOUT # INCREMENT DISPLAY VARIABLES.
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7322: 6303 30 0 0214 CLZ POUT
7323: 6304 22 0 0215 ADD DPOUT
7324: 6305 40 0 6323 TRA DSPLY2-5
7325: 6306 10 0 0444 DSPLY1 STO PDOUT # I.C. DISPLAY COMPS.
7326: 6307 34 0 0437 SUZ PDOTM1
7327: 6310 26 0 0624 MPR 1K4 # .1
7330: 6311 10 0 0443 STO DPDOUT # DELTA PDOT AT 13.
7331: 6312 20 0 0444 CLA PDOUT # 13
7332: 6313 10 0 0437 STO PDOTM1
7333: 6314 06 0 0624 MPY 1K4 # .1
7334: 6315 54 0 0011 LRS 9 # 0.2 PDOT AT 23.
7335: 6316 04 0 0213 DVP POUTFS # =76840 FT B28
7336: 6317 10 0 0215 STO DPOUT # DELTA P AT DISPLAY SCALE.
7337: 6320 20 0 0214 CLA POUT # 23
7340: 6321 14 0 4007 LDQ ZERO
7341: 6322 04 0 0213 DVP POUTFS # =76840 FT B23
7342: 6323 44 0 6325 TOV *+2
7343: 6324 40 0 6327 TRA *+3
7344: 6325 30 0 0215 CLZ DPOUT
7345: 6326 20 0 4030 CLA PMAX
7346: 6327 10 0 0214 STO POUT # OUTPUT P AT DISPLAY SCALE.
7347: 6330 20 0 0444 DSPLY2 CLA PDOUT # DISPLAY POSITION RATE.
7350: 6331 62 0 0000 ABS
7351: 6332 10 0 0010 STO TS10
7352: 6333 20 0 0444 CLA PDOUT
7353: 6334 46 0 6337 TMI *+3
7354: 6335 20 0 4036 CLA MS # 1 IS +
7355: 6336 40 0 6340 TRA *+2
7356: 6337 20 0 4007 CLA ZERO # 0 IS -
7357: 6340 32 0 0010 ADZ TS10 # SIGN MAGNITUDE.
7360: 6341 66 0 3040 OUT 3040 # RESET
7361: 6342 66 0 2440 OUT 2440 # SELECT ALT RATE.
7362:
7363: # Page 97
7364: 6343 66 0 6010 OUT 6010 # OUTPUT ALT RATE.
7365: 6344 40 0 1111 TRA EXIT42 # COMPUTE VY0 FOR OUTPUT
7366: 6345 66 0 6020 OUT 6020 # OUTPUT SAME.
7367: 6346 20 0 0214 DSPLY3 CLA POUT # DISPLAY POSITION
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7371: 6350 40 0 6352 TRA *+2
7372: 6351 20 0 4007 CLA ZERO # ALT NEG.
7373: 6352 56 0 0001 ALS 1 # SIGN BIT USED
7374: 6353 66 0 3040 OUT 3040 # RESET
7375: 6354 66 0 2420 OUT 2420 # SELECT ALT.
7376: 6355 66 0 6010 OUT 6010 # OUTPUT ALT.
7377: 6356 20 0 4011 CLA 1B5
7400: 6357 10 0 0543 DSPLY4 STO DSPSC # RESET COUNTER.
7401:
7402: # CYCLE COUNTING
7403:
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7405: 6361 22 0 4006 ADD 1B17
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7407: 6363 40 0 1112 TRA EXIT43
7410: 6364 20 0 0615 CLA MU10 # CHECK FOR END.
7411: 6365 24 0 4040 SUB 49B17
7412: 6366 46 0 4047 TMI DELAY # -- IS NOT END.
7413: 6367 30 0 0615 CLZ MU10
7414: 6370 20 0 1014 CLA BR50 # BR50 START.
7415: 6371 10 0 0063 STO BRANCH
7416: 6372 40 0 4047 TRA DELAY
7417:
7420: # CROSS PRODUCT SUBROUTINE. AXB=C.
7421:
7422: 6373 12 0 0023 CRSPRD STQ SREX
7423: 6374 20 0 0006 CLA TS4+2 # AZ
7424: 6375 26 0 0011 MPR TS10+1 # BY
7425: 6376 10 0 0007 STO TS7
7426: 6377 20 0 0005 CLA TS4+1 # AY
7427: 6400 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ
7430: 6401 34 0 0007 SUZ TS7
7431:
7432: # Page 98
7433: 6402 10 0 0014 STO TS14 # CX
7434: 6403 20 0 0004 CLA TS4 # AX
7435: 6404 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ
7436: 6405 10 0 0007 STO TS7
7437: 6406 20 0 0006 CLA TS4+2 # AZ
7440: 6407 26 0 0010 MPR TS10
7441: 6410 34 0 0007 SUZ TS7
7442: 6411 10 0 0015 STO TS14+1 # CY
7443: 6412 20 0 0005 CLA TS4+1 # AY
7444: 6413 26 0 0010 MPR TS10 # BX
7445: 6414 10 0 0007 STO TS7
7446: 6415 20 0 0004 CLA TS4 # AX
7447: 6416 26 0 0011 MPR TS10+1 # BY
7450: 6417 34 0 0007 SUZ TS7
7451: 6420 10 0 0016 STO TS14+2 # CZ
7452: 6421 40 0 0023 TRA SREX
7453:
7454: # NORMALIZE VECTOR SUBROUTINE.
7455:
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7461: 6425 20 1 0014 CLA TS14,1 # INPUT VECTOR
7462: 6426 26 1 0014 MPR TS14,1
7463: 6427 32 0 0017 ADZ TS17
7464: 6430 10 0 0017 STO TS17
7465: 6431 42 1 6425 TIX *-4,1
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7467: 6433 10 0 0013 STO TS13
7470: 6434 50 1 0002 AXT 2,1
7471: 6435 20 1 0014 CLA TS14,1
7472: 6436 14 0 4007 LDQ ZERO
7473: 6437 54 0 0001 LRS 1
7474: 6440 04 0 0013 DVP TS13
7475: 6441 10 1 0010 STO TS10,1 # UNIT VECTOR AT 1.
7476: 6442 42 1 6435 TIX *-5,1
7477: 6443 40 0 0021 TRA SREX2
7500:
7501: # Page 99
7502:
7503: # ORBIT PARAMETERS FROM EPOCH SUBROUTINE
7504:
7505: 6444 12 0 0021 ORBPM STQ SREX2
7506: 6445 30 0 0011 CLZ TS11
7507: 6446 30 0 0012 CLZ TS12
7510: 6447 30 0 0013 CLZ TS13
7511: 6450 44 0 6451 TOV *+1
7512: 6451 50 1 0002 AXT 2,1
7513: 6452 20 1 0204 ORBPM1 CLA R0X,1 # 23
7514: 6453 26 1 0424 MPR V0X,1 # 13
7515: 6454 32 0 0013 ADZ TS13
7516: 6455 10 0 0013 STO TS13 # R0 DOT V0 AT 36
7517: 6456 20 1 0424 CLA V0X,1
7520: 6457 26 1 0424 MPR V0X,1
7521: 6460 32 0 0012 ADZ TS12
7522: 6461 10 0 0012 STO TS12 # V0 DOT V0 AT 26
7523: 6462 20 1 0204 CLA R0X,1
7524: 6463 26 1 0204 MPR R0X,1
7525: 6464 32 0 0011 ADZ TS11
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7527: 6466 42 1 6452 TIX ORBPM1,1
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7532: 6471 10 0 0207 STO R0 # 23
7533: 6472 06 0 0012 MPY TS12 # 23+26=49
7534: 6473 44 0 6474 TOV *+1
7535: 6474 04 0 0636 DVP 2K1 # 48
7536: 6475 60 0 0000 COM
7537: 6476 22 0 4030 ADD PMAX # 2B1
7540: 6477 10 0 0001 STO TS1
7541: 6500 20 0 0207 CLA R0
7542: 6501 14 0 4007 LDQ ZERO
7543: 6502 54 0 0001 LRS 1
7544: 6503 04 0 0001 DVP TS1
7545: 6504 40 0 1121 EX45 TRA EXIT45
7546: 6505 10 0 0173 STO AI # ALPHA I AT 23
7547:
7550: # Page 100
7551: 6506 20 0 0636 CLA 2K1
7552: 6507 14 0 4007 LDQ ZERO
7553: 6510 54 0 0001 LRS 1 # 49
7554: 6511 04 0 0173 DVP AI # 49-23=26
7555: 6512 72 0 7123 TSQ SQRTE
7556: 6513 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(MU/ALPHA) AT 15
7557: 6514 14 0 4007 LDQ ZERO
7560: 6515 54 0 0001 LRS 1
7561: 6516 04 0 0173 DVP AI
7562: 6517 10 0 0077 STO NI # ANG FREQ AT -9.
7563: 6520 20 0 0173 CLA AI
7564: 6521 24 0 0207 SUB R0
7565: 6522 14 0 4007 LDQ ZERO
7566: 6523 04 0 0173 DVP AI
7567: 6524 10 0 0103 STO CI # 0
7570: 6525 20 0 0173 CLA AI
7571: 6526 36 0 0001 MPZ TS1
7572: 6527 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(ALPHA X MU) AT 36
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7574: 6531 14 0 4007 LDQ ZERO
7575: 6532 04 0 0001 DVP TS1
7576: 6533 10 0 0043 STO SI # 0
7577: 6534 40 0 0021 TRA SREX2
7600:
7601: # ELLIPSE PREDICTOR SUBROUTINE.
7602:
7603: 6535 12 0 0021 ELPRD STQ SREX2
7604: 6536 30 0 0007 CLZ TS7 # ITERATION COUNTER.
7605: 6537 20 0 0442 CLA TI # 13
7606: 6540 26 0 0077 MPR NI # AT -9.
7607: 6541 56 0 0001 ALS 1
7610: 6542 10 0 0010 STO TS10 # DEL M AT 3.
7611: 6543 10 0 0011 ELPRD1 STO TS11 # DEL E AT 3.
7612: 6544 72 0 6767 TSQ SICOE
7613: 6545 20 0 0000 CLA TS0
7614: 6546 26 0 0103 MPR CI # AT 0.
7615: 6547 10 0 0013 STO TS13 # 1
7616:
7617: # Page 101
7620: 6550 20 0 0001 CLA TS1 # 1
7621: 6551 26 0 0043 MPR SI # 0+1=1
7622: 6552 34 0 0013 SUZ TS13
7623: 6553 22 0 5033 ADD 1B1
7624: 6554 10 0 0012 STO TS12 # X12 AT 1.
7625: 6555 30 0 0007 CLZ TS7
7626: 6556 24 0 4005 SUB 2B17 # 2 ITERATIONS.
7627: 6557 46 0 6642 TMI ELPRD3 # -- IS NOT DONE.
7630: 6560 20 0 0103 CLA CI # 0
7631: 6561 54 0 0001 LRS 1 # 1
7632: 6562 60 0 0000 COM
7633: 6563 22 0 0000 ADD TS0
7634: 6564 06 0 0173 MPY AI # 23+1=24
7635: 6565 04 0 0207 DVP R0 # 23
7636: 6566 10 0 0003 STO TS3 # F AT 1.
7637: 6567 30 0 0010 CLZ TS10 # 3
7640: 6570 34 0 0011 SUZ TS11
7641: 6571 56 0 0002 ALS 2 # 1
7642: 6572 22 0 0001 ADD TS1
7643: 6573 14 0 4007 LDQ ZERO
7644: 6574 54 0 0001 LRS 1
7645: 6575 04 0 0077 DVP NI # AT -9.
7646: 6576 10 0 0007 STO TS7 # G AT 11.
7647: 6577 20 0 0207 CLA R0
7650: 6600 26 0 0012 MPR TS12
7651: 6601 10 0 0014 STO TS14 # 24
7652: 6602 20 0 0173 CLA AI
7653: 6603 26 0 0077 MPR NI
7654: 6604 06 0 0001 MPY TS1 # 23-9+1=15
7655: 6605 04 0 0014 DVP TS14
7656: 6606 60 0 0000 COM
7657: 6607 10 0 0013 STO TS13 # F DOT AT -9.
7660: 6610 20 0 0012 CLA TS12 # X12
7661: 6611 24 0 5033 SUB 1B1
7662: 6612 32 0 0000 ADZ TS0
7663: 6613 14 0 4007 LDQ ZERO
7664: 6614 54 0 0001 LRS 1 # 2
7665:
7666: # Page 102
7667: 6615 04 0 0012 DVP TS12
7670: 6616 10 0 0017 STO TS17 # G DOT AT 1.
7671: 6617 50 1 0002 AXT 2,1
7672: 6620 20 1 0204 ELPRD2 CLA R0X,1 # 23
7673: 6621 26 0 0003 MPR TS3 # 1
7674: 6622 10 0 0002 STO TS2 # 24
7675: 6623 20 1 0424 CLA V0X,1 # 13
7676: 6624 26 0 0007 MPR TS7 # 11+13=24
7677: 6625 32 0 0002 ADZ TS2
7700: 6626 56 0 0001 ALS 1 # 23
7701: 6627 10 1 0220 STO RIX,1 # PRED POS AT 23
7702: 6630 20 1 0204 CLA R0X,1 # 23
7703: 6631 26 0 0013 MPR TS13 # -9
7704: 6632 10 0 0002 STO TS2 # 14
7705: 6633 20 1 0424 CLA V0X,1 # 13
7706: 6634 26 0 0017 MPR TS17 # 1
7707: 6635 32 0 0002 ADZ TS2
7710: 6636 56 0 0001 ALS 1
7711: 6637 10 1 0430 STO VIX,1 # PRED VEL AT 13
7712: 6640 42 1 6620 TIX ELPRD2,1
7713: 6641 40 0 0021 TRA SREX2
7714: 6642 22 0 4004 ELPRD3 ADD 3B17
7715: 6643 10 0 0007 STO TS7
7716: 6644 20 0 0010 CLA TS10 # 3
7717: 6645 24 0 0011 SUB TS11
7720: 6646 56 0 0002 ALS 2
7721: 6647 10 0 0013 STO TS13 # DEL(M)-DEL(E) AT 1.
7722: 6650 20 0 0000 CLA TS0 # 1
7723: 6651 54 0 0001 LRS 1 # 2
7724: 6652 24 0 4065 SUB 1B2
7725: 6653 26 0 0043 MPR SI # 0+2=2
7726: 6654 56 0 0001 ALS 1
7727: 6655 10 0 0014 STO TS14 # 1
7730: 6656 20 0 0001 CLA TS1
7731: 6657 26 0 0103 MPR CI # 0+1=1
7732: 6660 32 0 0014 ADZ TS14
7733: 6661 32 0 0013 ADZ TS13 # X11 IN A AT 1.
7734:
7735: # Page 103
7736: 6662 14 0 4007 LDQ ZERO
7737: 6663 54 0 0003 LRS 3 # 4
7740: 6664 04 0 0012 DVP TS12 # DEL E CORRECTION AT 3.
7741: 6665 32 0 0011 ADZ TS11 # DEL 3
7742: 6666 40 0 6543 TRA ELPRD1
7743:
7744: # DOUBLE PRECISION SQUARE SUBROUTINE
7745:
7746: 6667 12 0 0023 DPSQ STQ SREX
7747: 6670 30 0 0001 CLZ TS1 # A SQ MS
7750: 6671 30 0 0002 CLZ TS2 # A SQ LS
7751: 6672 50 1 0002 AXT 2,1
7752: 6673 20 1 0004 DPSQ1 CLA TS4,1
7753: 6674 06 1 0004 MPY TS4,1
7754: 6675 32 0 0001 ADZ TS1
7755: 6676 46 0 6716 TMI DPSQ3 # CHECK FOR O.F.
7756: 6677 10 0 0001 STO TS1
7757: 6700 12 0 0003 STQ TS3
7760: 6701 30 0 0002 CLZ TS2
7761: 6702 32 0 0003 ADZ TS3
7762: 6703 10 0 0002 STO TS2
7763: 6704 46 0 6706 TMI *+2 # CHECK FOR O.F.
7764: 6705 40 0 6714 TRA DPSQ2
7765: 6706 24 0 4036 SUB MS
7766: 6707 10 0 0002 STO TS2
7767: 6710 30 0 0001 CLZ TS1
7770: 6711 22 0 4006 ADD 1B17
7771: 6712 46 0 6716 TMI DPSQ3 # CHECK FOR O.F.
7772: 6713 10 0 0001 STO TS1
7773: 6714 42 1 6673 DPSQ2 TIX DPSQ1,1
7774: 6715 40 0 0023 TRA SREX
7775: 6716 20 0 4030 DPSQ3 CLA PMAX # O.F. DETECTED.
7776: 6717 10 0 0001 STO TS1
7777: 6720 40 0 0023 TRA SREX
10000:
10001: # NORMALIZE SUBROUTINE.
10002:
10003:
10004: # Page 104
10005: 6721 12 0 0022 NORM STQ SREX1
10006: 6722 44 0 6723 TOV *+1 # CLEAR O.F.
10007: 6723 14 0 0002 LDQ TS2 # A SQ LS
10010: 6724 50 1 0007 AXT 7,1 # 8 SHIFTS(16 PLACES) POSSIBLE
10011: 6725 20 0 0001 CLA TS1 # A SQ MS
10012: 6726 52 0 0002 LLS 2
10013: 6727 44 0 6735 TOV NORM1
10014: 6730 10 0 0001 STO TS1 # NORMALIZED A.
10015: 6731 42 1 6725 TIX *-4,1
10016: 6732 20 0 4017 CLA 8B17
10017: 6733 22 0 4035 ADD SHDUM # LRS 0
10020: 6734 40 0 0022 TRA SREX1
10021: 6735 20 1 4000 NORM1 CLA 7B17,1
10022: 6736 40 0 6733 TRA *-3
10023:
10024: # DOUBLE PRECISION VECTOR MAGNITUDE
10025:
10026: 6737 12 0 0021 DPVMAG STQ SREX2 # SAVE RET ADDRS.
10027: 6740 72 0 6667 TSQ DPSQ # TO DOUB PREC SQ.
10030: 6741 72 0 6721 TSQ NORM # TO NORMALIZE.
10031: 6742 10 0 0020 STO SREX3 # LRS(I/2)
10032: 6743 30 0 0001 CLZ TS1 # NORMALIZED SQ.
10033: 6744 72 0 7123 TSQ SQRTE
10034: 6745 40 0 0020 TRA SREX3 # RE-NORMALIZE A-REG.
10035:
10036: # DOUBLE PRECISION TIME SUBTRACT
10037:
10040: 6746 12 0 0023 DPTSB STQ SREX
10041: 6747 20 0 0377 CLA TA1 # ABS TIME MS AT 18.
10042: 6750 24 1 0520 SUB TE1,1 # EPOCH TIME MS AT 18.
10043: 6751 56 0 0005 ALS 5 # 13
10044: 6752 10 0 0001 STO TS1
10045: 6753 20 1 0524 CLA TE2,1 # EPOCH TIME LS AT 1.
10046: 6754 54 0 0014 LRS 12 # 13
10047: 6755 10 0 0002 STO TS2
10050: 6756 20 0 0353 CLA TA2 # ABS TIME LS AT 1.
10051: 6757 54 0 0014 LRS 12 # 13
10052:
10053: # Page 105
10054: 6760 34 0 0002 SUZ TS2
10055: 6761 32 0 0001 ADZ TS1
10056: 6762 10 0 0442 STO TI # TIME DIFF AT 13.
10057: 6763 40 0 0023 TRA SREX
10060:
10061: 6764 12 0 0021 EXIT STQ SREX2
10062: 6765 40 0 0021 TRA SREX2
10063:
10064: # SINE-COSINE SUBROUTINE ENTER WITH ANGLE IN
10065: # RADIANS AT B3 IN ACC AND RETURN IN Q
10066:
10067: 6766 22 0 4021 ADD 2PIB3
10070: 6767 46 0 6766 SICOE TMI *-1 # SET PLUS
10071: 6770 12 0 0023 STQ SREX
10072: 6771 10 0 0001 STO TS1
10073: 6772 24 0 4021 SUB 2PIB3 # SET BETWEEN 0-2PI
10074: 6773 46 0 6775 TMI *+2
10075: 6774 10 0 0001 STO TS1
10076: 6775 20 0 4023 CLA PID2 # PI/2
10077: 6776 24 0 0001 SUB TS1
10100: 6777 10 0 0000 STO TS0 # PI/2-ALPHA
10101: 7000 46 0 7021 TMI SICO1 # -- IS GREATER THAN 90
10102: 7001 50 1 0001 AXT 1,1
10103: 7002 20 1 0000 SICO2 CLA TS0,1
10104: 7003 56 0 0002 ALS 2 # TO 1
10105: 7004 10 1 0000 STO TS0,1
10106: 7005 26 1 0000 MPR TS0,1
10107: 7006 10 0 0002 STO TS2 # ALPHA SQUARED AT 2
10110: 7007 26 0 4025 MPR K173 # 2-6=-4
10111: 7010 22 0 4026 ADD K172
10112: 7011 26 0 0002 MPR TS2 # -2
10113: 7012 22 0 4027 ADD K171
10114: 7013 26 0 0002 MPR TS2 # 0
10115: 7014 22 0 4030 ADD K170
10116: 7015 26 1 0000 MPR TS0,1 # 1
10117: 7016 10 1 0000 STO TS0,1
10120: 7017 42 1 7002 TIX SICO2,1
10121:
10122: # Page 106
10123: 7020 40 0 0023 TRA SREX # EXIT
10124: 7021 22 0 4023 SICO1 ADD PID2
10125: 7022 10 0 0001 STO TS1 # PI-ALPHA
10126: 7023 46 0 7025 TMI *+2 # -- IS GREATER THAN 180
10127: 7024 40 0 7001 TRA SICO2-1
10130: 7025 22 0 4023 ADD PID2
10131: 7026 60 0 0000 COM
10132: 7027 10 0 0000 STO TS0 # ALPHA-3PI/2
10133: 7030 46 0 7001 TMI SICO2-1 # -- IS BETWEEN 180 AND 270
10134: 7031 24 0 4023 SUB PID2
10135: 7032 10 0 0001 STO TS1 # ALPHA-2PI
10136: 7033 40 0 7001 TRA SICO2-1
10137:
10140: # ARCTANGENT SUBROUTINE ENTER WITH SINE AND
10141: # COSINE AT 1 IN TS3 AND TS4
10142:
10143: 7034 12 0 0023 ARCTAE STQ SREX # SET EXIT
10144: 7035 20 0 0003 CLA TS3
10145: 7036 62 0 0000 ABS
10146: 7037 10 0 0001 STO TS1
10147: 7040 20 0 0004 CLA TS4
10150: 7041 44 0 7042 TOV *+1
10151: 7042 62 0 0000 ABS
10152: 7043 22 0 0001 ADD TS1 # KCOS+KSIN
10153: 7044 44 0 7047 TOV *+3 # O.F. CHECK.
10154: 7045 20 0 0004 CLA TS4
10155: 7046 40 0 7055 TRA *+7
10156: 7047 30 0 0001 CLZ TS1 # O.F. RE-SCALE.
10157: 7050 54 0 0001 LRS 1
10160: 7051 10 0 0001 STO TS1 # ABS SIN.
10161: 7052 30 0 0004 CLZ TS4
10162: 7053 54 0 0001 LRS 1
10163: 7054 10 0 0004 STO TS4 # COS
10164: 7055 46 0 7113 TMI ARCTA2 # -- IS 2ND OR 3RD QUAD
10165: 7056 22 0 0001 ADD TS1
10166: 7057 10 0 0002 STO TS2
10167: 7060 20 0 4024 CLA PID4
10170:
10171: # Page 107
10172: 7061 10 0 0005 STO TS5 # 1/4 PI
10173: 7062 20 0 0001 CLA TS1
10174: 7063 24 0 0004 SUB TS4 # SIN-COS
10175: 7064 14 0 4007 ARCTA1 LDQ ZERO
10176: 7065 54 0 0001 LRS 1
10177: 7066 04 0 0002 DVP TS2
10200: 7067 10 0 0006 STO TS6 # =X AT 1
10201: 7070 06 0 0006 MPY TS6
10202: 7071 10 0 0007 STO TS7 # X SQUARED AT 2
10203: 7072 26 0 4031 MPR K183 # -1
10204: 7073 22 0 4032 ADD K182
10205: 7074 06 0 0007 MPY TS7 # 1
10206: 7075 22 0 4033 ADD K181
10207: 7076 06 0 0007 MPY TS7 # 3
10210: 7077 52 0 0001 LLS 1 # 2
10211: 7100 22 0 4034 ADD K180
10212: 7101 26 0 0006 MPR TS6 # 3
10213: 7102 22 0 0005 ADD TS5
10214: 7103 10 0 0001 STO TS1
10215: 7104 20 0 0003 CLA TS3
10216: 7105 46 0 7110 TMI *+3
10217: 7106 20 0 0001 CLA TS1
10220: 7107 40 0 0023 TRA SREX # EXIT
10221: 7110 20 0 4021 CLA 2PIB3 # PHI GREATER THAN 180
10222: 7111 24 0 0001 SUB TS1
10223: 7112 40 0 0023 TRA SREX
10224: 7113 20 0 4022 ARCTA2 CLA 3PID4
10225: 7114 10 0 0005 STO TS5 # 3/4 PI
10226: 7115 20 0 0004 CLA TS4
10227: 7116 24 0 0001 SUB TS1
10230: 7117 10 0 0002 STO TS2
10231: 7120 20 0 0001 CLA TS1
10232: 7121 22 0 0004 ADD TS4
10233: 7122 40 0 7064 TRA ARCTA1
10234:
10235: # SQUARE ROOT SUBROUTINE ENTER WITH
10236: # SQUARE IN ACC AND RETURN IN Q
10237:
10240: # Page 108
10241:
10242: 7123 12 0 0023 SQRTE STQ SREX
10243: 7124 10 0 0001 STO TS1
10244: 7125 60 0 0000 COM # TEST FOR ZERO OR NEG
10245: 7126 46 0 7131 TMI *+3
10246: 7127 20 0 4007 CLA ZERO # SET ROOT EQUAL ZERO
10247: 7130 40 0 0023 TRA SREX
10250: 7131 30 0 0002 CLZ TS2 # SET TS2=0
10251: 7132 72 0 6721 TSQ NORM # TO NORMALIZE
10252: 7133 10 0 0022 STO SREX1 # SAVE SHIFT
10253: 7134 20 0 0001 CLA TS1
10254: 7135 54 0 0001 LRS 1 # .5SQ
10255: 7136 10 0 0133 STO TS8
10256: 7137 12 0 0001 STQ TS1
10257: 7140 54 0 0002 LRS 2 # .125SQ
10260: 7141 22 0 0133 ADD TS8 # .625SQ
10261: 7142 22 0 7147 ADD KSR # .375+.625SQ=RN-1
10262: 7143 50 1 0001 AXT 1,1 # 2 ITERATIONS
10263: 7144 10 0 0002 SQRT1 STO TS2
10264: 7145 54 0 0001 LRS 1 # .5 RN-1
10265: 7146 10 0 0000 STO TS0
10266: 7147 14 0 0001 KSR LDQ TS1 # KSR=.375+DELTA
10267: 7150 20 0 0133 CLA TS8
10270: 7151 04 0 0002 DVP TS2
10271: 7152 32 0 0000 ADZ TS0 # .5SQ/RN-1+.5RN-1=RN
10272: 7153 42 1 7144 TIX SQRT1,1
10273: 7154 40 0 0022 TRA SREX1 # TO SHIFT
10274:
10275: # ANGLE BETWEEN VECTORS SUBROUTINE.
10276:
10277: 7155 12 0 0022 ABVEC STQ SREX1
10300: 7156 20 0 0010 CLA TS10 # BX
10301: 7157 26 0 0006 MPR TS4+2 # AZ
10302: 7160 54 0 0001 LRS 1
10303: 7161 10 0 0002 STO TS2
10304: 7162 20 0 0004 CLA TS4 # AX
10305: 7163 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ
10306:
10307: # Page 109
10310: 7164 54 0 0001 LRS 1
10311: 7165 34 0 0002 SUZ TS2
10312: 7166 10 0 0003 STO TS3 # SIN THETA
10313: 7167 20 0 0004 CLA TS4 # AX
10314: 7170 26 0 0010 MPR TS10 # BX
10315: 7171 54 0 0001 LRS 1
10316: 7172 10 0 0002 STO TS2
10317: 7173 20 0 0006 CLA TS4+2 # AZ
10320: 7174 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ
10321: 7175 54 0 0001 LRS 1
10322: 7176 32 0 0002 ADZ TS2
10323: 7177 10 0 0004 STO TS4 # COS THETA
10324: 7200 72 0 7034 TSQ ARCTAE
10325: 7201 40 0 0022 TRA SREX1 # THETA IN A AT 3.
10326:
10327: # DEDA PROCESSING ENTRY
10330:
10331: 7202 20 0 0333 ADOUT CLA ADST # OUTPUT ADDRESS
10332: 7203 22 0 5033 ADD DUMCLA
10333: 7204 10 0 1000 STO CLADD # SET CLA OF DATA
10334: 7205 54 0 0011 LRS 9
10335: 7206 50 1 0002 AXT 2,1
10336: 7207 52 0 0003 LLS 3 # 3 BITS PER PASS
10337: 7210 66 0 2200 OUT DEDA
10340: 7211 66 0 2600 OUT SHOUT # SET SHIFT OUT
10341: 7212 56 0 0022 ALS 18 # TIME DELAY
10342: 7213 42 1 7207 TIX *-4,1
10343: 7214 40 0 1000 TRA CLADD # GET DATA
10344: 7215 10 0 0326 ROR STO DD
10345: 7216 46 0 7353 TMI SNS # TEST SIGN
10346: 7217 20 0 4007 CLA ZERO # POSITIVE
10347:
10350: 7220 66 0 2200 SOUT OUT DEDA # OUTPUT SIGN
10351: 7221 66 0 2600 OUT SHOUT
10352: 7222 20 0 0027 CLA OCTF # OCTAL OR DECIMAL OUTPUT
10353: 7223 46 0 7247 TMI OCTO
10354: 7224 40 0 1122 EX46 TRA EXIT46
10355: 7225 20 0 0326 CLA DD # DECIMAL OUTPUT
10356:
10357: # Page 110
10360: 7226 26 0 0026 MPR SF # SCALE FACTOR
10361: 7227 62 0 0000 ABS # MAGNITUDE
10362: 7230 50 1 0004 AXT 4,1 # OUTPUT 5 DIGITS
10363: 7231 44 0 7232 TOV *+1
10364: 7232 14 0 4007 LDQ ZERO
10365: 7233 04 0 4042 DVP BCDL # DIVIDE BY 100K
10366: 7234 12 0 0001 STQ TS1
10367: 7235 30 0 0001 CLZ TS1 # UNROUNDED QUOTIENT
10370: 7236 22 0 4006 ADD 1B17 # ROUND UP
10371: 7237 44 0 7355 TOV MAX # TEST FOR TOO LARGE
10372: 7240 06 0 4041 DOUT MPY 10B17 # EXTRACT DIGIT
10373: 7241 66 0 2200 OUT DEDA # OUTPUT
10374: 7242 66 0 2600 OUT SHOUT
10375: 7243 12 0 0001 STQ TS1 # REMAINDER
10376: 7244 30 0 0001 CLZ TS1
10377: 7245 42 1 7240 TIX *-5,1
10400: 7246 40 0 1123 TRA EXIT47
10401: 7247 14 0 0326 OCTO LDQ DD # OCTAL OUTPUT
10402: 7250 50 1 0004 AXT 4,1 # OUTPUT 5 OCTAL DIGITS
10403: 7251 52 0 0003 LLS 3 # EXTRACT DIGIT
10404: 7252 66 0 2200 OUT DEDA # OUTPUT
10405: 7253 66 0 2600 OUT SHOUT
10406: 7254 56 0 0022 ALS 18 # TIME DELAY
10407: 7255 42 1 7251 TIX *-4,1
10410: 7256 40 0 1123 TRA EXIT47
10411: 7257 10 0 0325 RME STO RMF # READOUT ENTRY
10412: 7260 66 0 2500 OUT SHIN # ENTER ENTRY SET SHIFT IN
10413: 7261 30 0 0327 CLZ CMF # RESET CLEAR MODE
10414: 7262 30 0 0027 CLZ OCTF # OCTAL FLAG
10415: 7263 30 0 0326 CLZ DD # CLEAR DEDA DATA
10416: 7264 20 0 4007 CLA ZERO
10417: 7265 50 1 0002 AXT 2,1 # INPUT 3 DIGIT ADDRESS
10420: 7266 56 0 0003 ALS 3
10421: 7267 10 0 0333 STO ADST
10422: 7270 64 0 2200 INP DEDA # INPUT DIGIT
10423: 7271 66 0 2500 OUT SHIN # SET SHIFT IN
10424: 7272 54 0 0015 LRS 13
10425:
10426: # Page 111
10427: 7273 24 0 4017 SUB 8B17 # TEST FOR ERROR
10430: 7274 46 0 7276 TMI *+2
10431: 7275 40 0 1124 TRA EXIT48 # ERROR EXIT
10432: 7276 22 0 4017 ADD 8B17
10433: 7277 32 0 0333 ADZ ADST # ASSEMBLE ADDRESS
10434: 7300 42 1 7266 TIX *-10,1
10435: 7301 10 0 0333 STO ADST
10436: 7302 64 0 2200 INP DEDA
10437: 7303 66 0 2500 OUT SHIN
10440: 7304 56 0 0004 ALS 4
10441: 7305 10 0 0002 STO TS2 # SIGN
10442: 7306 20 0 0333 CLA ADST
10443: 7307 40 0 1125 TRA EXIT49 # SCALE FACTOR SELECT
10444: 7310 20 0 4036 NOTDD CLA MS # SET OCTAL FLAG
10445: 7311 10 0 0027 STO OCTF
10446: 7312 20 0 0325 CLA RMF # EXIT IF READOUT
10447: 7313 46 0 1123 TMI EXIT47
10450: 7314 50 1 0004 AXT 4,1 # INPUT 5 OCTAL DIGITS
10451: 7315 64 0 2200 INP DEDA
10452: 7316 66 0 2500 OUT SHIN
10453: 7317 54 0 0016 LRS 14
10454: 7320 32 0 0326 ADZ DD # ASSEMBLE WORD
10455: 7321 52 0 0003 LLS 3
10456: 7322 10 0 0326 STO DD
10457: 7323 42 1 7315 TIX *-6,1
10460: 7324 32 0 0002 ADZ TS2 # ADD SIGN
10461: 7325 40 0 7344 TRA STDD
10462: 7326 20 0 0325 DDIN CLA RMF # DECIMAL DATA
10463: 7327 46 0 1123 TMI EXIT47 # EXIT IF READOUT
10464: 7330 50 1 0004 AXT 4,1 # READ 5 DIGITS
10465: 7331 40 0 7336 TRA *+5
10466: 7332 66 0 2500 OUT SHIN
10467: 7333 06 0 7512 MPY 10B4 # MULTIPLY BY 10
10470: 7334 52 0 0004 LLS 4 # SCALE
10471: 7335 10 0 0326 STO DD
10472: 7336 64 0 2200 INP DEDA
10473: 7337 54 0 0015 LRS 13
10474:
10475: # Page 112
10476: 7340 32 0 0326 ADZ DD # ASSEMBLE WORD
10477: 7341 42 1 7332 TIX *-7,1
10500: 7342 40 0 1126 EX50 TRA EXIT50
10501: 7343 04 0 0026 DVP SF # SCALE FACTOR
10502: 7344 10 0 0326 STDD STO DD
10503: 7345 30 0 0002 CLZ TS2
10504: 7346 46 0 7350 TMI *+2 # COMPLEMENT IF MINUS
10505: 7347 40 0 1127 TRA EXIT51 # IMMEDIATE ACTION TEST
10506: 7350 30 0 0326 CLZ DD # COMPLEMENT
10507: 7351 60 0 0000 COM
10510: 7352 40 0 7344 TRA STDD
10511: 7353 20 0 4006 SNS CLA 1B17 # PICK UP NEGATIVE SIGN
10512: 7354 40 0 7220 TRA SOUT
10513: 7355 20 0 4030 MAX CLA PMAX # GET MAXIMUM NUMBER
10514: 7356 40 0 7240 TRA DOUT
10515:
10516: # ABSOLUTE TIME INITIALIZE
10517:
10520: 7357 20 0 0615 ATI CLA MU10 # CYCLE COUNT
10521: 7360 14 0 4007 LDQ ZERO
10522: 7361 04 0 0667 DVP M25B16 # MINUS SEC AT 1
10523: 7362 22 0 0670 ADD DTB # 1+TIME BIAS
10524: 7363 22 0 5033 ADD 1B1 # +1 SEC
10525: 7364 10 0 0353 STO TA2 # 2+BIAS-CYCLE COUNT
10526: 7365 20 0 0326 CLA DD # INPUT TIME
10527: 7366 24 0 4006 SUB 1B17 # T-2 SEC
10530: 7367 10 0 0377 STO TA1 # MOST SIG ABS TIME
10531: 7370 40 0 1123 TRA EXIT47
10532:
10533: # AGS TELEMETRY OUTPUT
10534:
10535: 7371 12 0 0023 TME STQ SREX
10536: 7372 64 0 2020 INP DISC1I
10537: 7373 56 0 0002 ALS 2 # TEST FOR STOP
10540: 7374 46 0 0023 TMI SREX # EXIT IF NOT
10541: 7375 30 0 0723 CLZ TMID
10542: 7376 22 0 4006 ADD 1B17 # INCREMENT IDENT NUMBER
10543:
10544: # Page 113
10545: 7377 10 0 0723 STO TMID
10546: 7400 22 0 1006 ADD TMCLA # SET UP TO GET WORD
10547: 7401 10 0 0021 STO SREX-2
10550: 7402 24 0 1006 SUB TMCLA # GET ID
10551: 7403 56 0 0014 ALS 12
10552: 7404 66 0 6200 OUT TMIDO # OUTPUT IDENTIFICATION
10553: 7405 20 0 4045 CLA TMOUT # OUTPUT INSTRUCTION
10554: 7406 10 0 0022 STO SREX-1
10555: 7407 40 0 0021 TRA SREX-2
10556:
10557: # TELEMETRY INITIALIZE
10560:
10561: 7410 30 0 0723 TMIE2 CLZ TMID # RESET TO FIRST WORD
10562: 7411 50 1 0002 AXT 2,1
10563: 7412 20 1 0130 CLA A11,1 # SAVE DIRECTION COSINES
10564: 7413 10 1 0330 STO A11T,1 # FOR TELEMETRY
10565: 7414 20 1 0134 CLA A31,1
10566: 7415 10 1 0334 STO A31T,1
10567: 7416 42 1 7412 TIX *-4,1
10570: 7417 40 0 6764 TRA EXIT
10571:
10572: # PGNS DOWNLINK INPUT
10573:
10574: 7420 12 0 0023 PGNSDE STQ SREX
10575: 7421 20 0 0563 CLA DLIF # DOWNLINK INITIALIZE FLAG
10576: 7422 46 0 7424 TMI *+2
10577: 7423 40 0 0023 TRA SREX # EXIT
10600: 7424 64 0 2020 INP DISC1I
10601: 7425 56 0 0001 ALS 1 # TEST FOR STOP
10602: 7426 46 0 0023 TMI SREX # PULSE RECEIVED
10603: 7427 64 0 6200 INP DLREG # INPUT WORD
10604: 7430 54 0 0002 LRS 2 # DISCARD UNWANTED BITS
10605: 7431 10 0 0012 STO TS12 # SAVE INPUT
10606: 7432 20 0 0570 CLA ID1F # TEST FOR PRIOR ID
10607: 7433 46 0 7450 TMI PGNSD1 # NUMBER 1 FOUND
10610: 7434 30 0 0012 CLZ TS12 # TEST IF CURRENT
10611: 7435 46 0 0023 TMI SREX # WORD IS AN ID
10612:
10613: # Page 114
10614: 7436 24 0 0671 SUB ID1 # TEST FOR PROPER ID
10615: 7437 62 0 0000 ABS
10616: 7440 60 0 0000 COM
10617: 7441 46 0 0023 TMI SREX
10620: 7442 20 0 4025 CLA K173 # IS IDAI OR IDRP
10621: 7443 10 0 0570 STO ID1F # SET FLAG
10622: 7444 30 0 0562 CLZ DLWN # ZERO WORD NUMBER
10623: 7445 20 0 4011 PBNSD2 CLA 1B5
10624: 7446 10 0 0037 STO DLSC # SET SHIFT COUNT
10625: 7447 40 0 0023 TRA SREX # EXIT
10626: 7450 40 0 1023 PGNSD1 TRA EXIT7
10627: 7451 30 0 0037 CLZ DLSC
10630: 7452 56 0 0001 ALS 1 # TEST FOR ID
10631: 7453 46 0 7445 TMI PBNSD2 # WORD EXPECTED
10632: 7454 10 0 0037 STO DLSC
10633: 7455 30 0 0562 CLZ DLWN
10634: 7456 22 0 4006 ADD 1B17 # INCREMENT WORD NUMBER
10635: 7457 10 0 0562 STO DLWN
10636: 7460 22 0 1010 ADD DLSTO # FORM STORE COMMAND
10637: 7461 10 0 0022 STO SREX-1
10640: 7462 24 0 0672 SUB DLWNL # TEST FOR LAST WORD
10641: 7463 46 0 7467 TMI *+4
10642: 7464 30 0 0570 CLZ ID1F # RESET ID1 FLAG
10643: 7465 30 0 0563 CLZ DLIF # RESET INITIALIZE FLAG
10644: 7466 10 0 0571 STO IDRF # SET DATA RECEIVED FLAG
10645: 7467 30 0 0012 CLZ TS12
10646: 7470 56 0 0003 ALS 3
10647: 7471 40 0 0022 TRA SREX-1
10650:
10651: # SELF-TEST ROUTINE
10652: 7472 20 0 0572 TEST CLA FLAGT
10653: 7473 46 0 7722 TMI CKSUM
10654: 7474 20 0 0412 CLA S12
10655: 7475 24 0 7701 SUB 1B3
10656: 7476 46 0 7502 TMI *+4
10657: 7477 24 0 4065 SUB 1B2
10660: 7500 46 0 7503 TMI *+3 # -- IS LESS THAN 3
10661:
10662: # Page 115
10663: 7501 40 0 1130 TRA EXIT52
10664: 7502 66 0 7010 OUT 7010
10665: # LOGIC TEST
10666: 7503 44 0 7504 TOV *+1 # ACCUM. Q REG. OPER.
10667: 7504 14 0 4030 LDQ K170 # 377777 377777
10670: 7505 20 0 4020 CLA SIXTH # 252525 377777 252525
10671: 7506 56 0 0001 ALS 1 # 525252
10672: 7507 12 0 0000 1K7 STQ TS0
10673: 7510 72 0 7775 TSQ OVFLW # TEST FOR OVERFLOW
10674: 7511 54 0 0021 LRS 17 # 777777 525252
10675: 7512 24 0 0000 10B4 SUB TS0 # 400000 525252 377777
10676: 7513 12 0 0000 STQ TS0
10677: 7514 44 0 7772 TOV ERROR # TEST RESET OF OVERFLOW
10700: 7515 60 0 0000 COM # 400000
10701: 7516 46 0 7520 TMI *+2
10702: 7517 40 0 7772 TRA ERROR
10703: 7520 14 0 0000 3B3 LDQ TS0 # 400000 525252 525252
10704: 7521 52 0 0021 LLS 17 # 125252 000000
10705: 7522 12 0 0001 STQ TS1
10706: 7523 72 0 7775 TSQ OVFLW
10707: 7524 24 0 0001 SUB TS1 # 125252 000000
10710: 7525 24 0 0000 SUB TS0 # 400000 525252
10711: 7526 56 0 0001 ALS 1 # 000000
10712: 7527 72 0 7775 TSQ OVFLW
10713: 7530 14 0 4003 LDQ 4B17 # 000000 000004 000004
10714: 7531 52 0 0037 LLS 31 # 200000 000000
10715: 7532 44 0 7772 TOV ERROR # NO OVERFLOW
10716: 7533 14 0 4036 LDQ MS # 200000 400000 400000
10717: 7534 12 0 0001 STQ TS1
10720: 7535 54 0 0020 LRS 16 # 000001 000000
10721: 7536 22 0 0001 ADD TS1 # 400001 000000 400000
10722: 7537 12 0 0002 STQ TS2
10723: 7540 22 0 0002 ADD TS2
10724: 7541 46 0 7543 TMI *+2
10725: 7542 40 0 7772 TRA ERROR
10726: 7543 22 0 4030 ADD K170 # 000000 000000 377777
10727: 7544 46 0 7772 TMI ERROR
10730:
10731: # Page 116
10732: 7545 44 0 7772 TOV ERROR
10733: 7546 60 0 0000 COM # 000000
10734: 7547 72 0 7767 TSQ ACCUM # 777777
10735: 7550 60 0 0000 COM # 000001
10736: 7551 62 0 0000 ABS # 000001
10737: 7552 50 1 0007 AXT 7,1
10740: 7553 10 1 0000 STO TS0,1 # STORE 8 NUMBERS IN
10741: 7554 24 0 4006 SUB 1B17 # SEQUENCE
10742: 7555 42 1 7553 TIX *-2,1
10743: 7556 20 0 4006 CLA 1B17 # 000001 000001
10744: # 2005-06-12 RSB. In the comment field, the OPER
10745: # entry was incorrectly shown as 777776. Since
10746: # CLZ clears the operand, this is impossible.
10747: 7557 30 0 0004 CLZ TS4 # 777776 000000
10750: 7560 56 0 0017 ALS 15 # 600000
10751: 7561 44 0 7772 TOV ERROR
10752: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 777777
10753: 7562 36 0 0005 MPZ TS5 # 000001 200000 000000
10754: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 000001
10755: 7563 34 0 0007 SUZ TS7 # 000000 200000 000000
10756: 7564 52 0 0003 LLS 3 # 000004 000000
10757: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 777774
10760: 7565 32 0 0002 ADZ TS2 # 000000 000000 000000
10761: 7566 50 1 0003 AXT 3,1
10762: 7567 22 1 0004 ADD TS4,1
10763: 7570 42 1 7567 TIX *-1,1
10764: 7571 50 1 0007 AXT 7,1
10765: 7572 50 1 0000 AXT 0,1
10766: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 777775
10767: 7573 34 1 0003 SUZ TS3,1 # 000003 000000 000000
10770: 7574 42 1 7772 TIX ERROR,1
10771: 7575 50 1 0002 AXT 2,1
10772: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 777773
10773: 7576 32 0 0001 ADZ TS1 # 777776 000000 000000
10774: 7577 42 1 7600 TIX *+1,1
10775: 7600 42 1 7601 TIX *+1,1
10776: # 2005-06-12 RSB. Same, but was 777772
10777: 7601 34 1 0000 SUZ TS0,1 # 000004 000000 000000
11000: 7602 50 1 0003 AXT 3,1
11001: 7603 32 1 0000 ADZ TS0,1
11002: 7604 42 1 7603 TIX *-1,1
11003: 7605 22 0 4036 ADD MS # 400004 400000
11004: 7606 62 0 0000 ABS # 377774
11005: 7607 22 0 4030 ADD K170 # 777773 377777
11006: 7610 72 0 7775 TSQ OVFLW
11007: 7611 62 0 0000 ABS # 000005
11010:
11011: # Page 117
11012: 7612 52 0 0000 LLS 0
11013: 7613 24 0 4002 SUB 5B17 # 000000 000005
11014: 7614 72 0 7767 TSQ ACCUM # 777777
11015: 7615 20 0 0000 CLA TS0 # 000000 000000
11016: 7616 40 0 7621 TRA *+3
11017: 7617 72 0 7767 TSQ ACCUM # 777777
11020: 7620 40 0 7622 TRA *+2
11021: 7621 40 0 7617 TRA *-2
11022: 7622 10 0 0000 STO TS0
11023: 7623 22 0 4006 ADD 1B17 # 000000 000001
11024: 7624 20 0 0000 CLA TS0 # 777777 777777
11025: 7625 24 0 0000 SUB TS0 # 000000 777777
11026: 7626 72 0 7767 TSQ ACCUM # 777777
11027: 7627 56 0 0020 ALS 16 # 600000
11030: 7630 06 0 0000 MPY TS0 # 000000 200000 777777
11031: 7631 12 0 0001 STQ TS1
11032: 7632 22 0 0001 ADD TS1 # 200000 200000 200000
11033: 7633 24 0 5033 SUB 1B1 # 000000 200000 200000
11034: 7634 22 0 4020 ADD SIXTH # 252525 200000 252525
11035: 7635 26 0 4004 MPR 3B17 # 000002 377777 000003
11036: 7636 22 0 0000 ADD TS0 # 000001 377777 777777
11037: 7637 04 0 4005 DVP 2B17 # 377777 377777 000002
11040: 7640 44 0 7772 TOV ERROR
11041: 7641 12 0 0002 STQ TS2
11042: 7642 24 0 4030 SUB K170 # 000000 377777 377777
11043: 7643 24 0 4030 SUB K170 # 400001 377777 377777
11044: 7644 22 0 0002 ADD TS2 # 000000 377777 377777
11045: 7645 22 0 4020 ADD SIXTH # 252525 377777 252525
11046: 7646 24 0 4002 SUB 5B17 # 252520 377777 000005
11047: 7647 26 0 4020 MPR SIXTH # 161612 161620 252525
11050: 7650 12 0 0002 STQ TS2
11051: 7651 24 0 0002 SUB TS2 # 777772 161620 161620
11052: 7652 54 0 0021 LRS 17 # 777777 777772
11053: 7653 04 0 4003 DVP 4B17 # 777777 777776 000004
11054: 7654 12 0 0002 STQ TS2
11055: 7655 22 0 0002 ADD TS2 # 777775 777776 777776
11056: 7656 22 0 4004 ADD 3B17 # 000000 777776 000003
11057:
11060: # Page 118
11061: 7657 24 0 4020 SUB SIXTH # 525253 777776 252525
11062: 7660 10 0 0003 STO TS3
11063: 7661 26 0 0003 MPR TS3 # 161616 307071 525253
11064: 7662 04 0 0003 DVP TS3 # 525251 525251 525253
11065: 7663 06 0 4020 MPY SIXTH # 616160 743435 252525
11066: 7664 04 0 4020 DVP SIXTH # 525251 525251 252525
11067: 7665 22 0 4005 ADD 2B17 # 525253 525251 000002
11070: 7666 22 0 0003 ADD TS3 # 252526 525253
11071: 7667 72 0 7775 TSQ OVFLW
11072: 7670 24 0 0003 SUB TS3 # 525253 525253
11073: 7671 72 0 7775 TSQ OVFLW
11074: 7672 24 0 4020 SUB SIXTH # 252526 252525
11075: 7673 72 0 7775 TSQ OVFLW
11076: 7674 60 0 0000 COM
11077: 7675 22 0 4020 ADD SIXTH # 777777 252525
11100: 7676 14 0 0006 LDQ TS6 # 777777 000000 000000
11101: 7677 22 0 0000 ADD TS0 # 777776 000000 777777
11102: 7700 54 0 0002 LRS 2 # 777777 600000
11103: 7701 04 0 0000 1B3 DVP TS0 # 200000 177777 777777
11104: 7702 12 0 0000 STQ TS0
11105: 7703 72 0 7775 TSQ OVFLW
11106: 7704 24 0 0000 SUB TS0 # 000001 177777
11107: 7705 24 0 4006 SUB 1B17 # 000000 000001
11110: 7706 72 0 7767 TSQ ACCUM # 777777
11111: 7707 20 0 4004 CLA 3B17
11112: 7710 04 0 4005 DVP 2B17
11113: 7711 72 0 7775 TSQ OVFLW # END OF LOGIC TEST
11114: 7712 20 0 4036 SETFG CLA MS
11115: 7713 10 0 0572 STO FLAGT # SET TEST FLAG
11116: 7714 30 0 0137 CLZ SUM
11117: 7715 20 0 1007 CLA TCLTH # INITIALIZE MEMORY
11120: 7716 10 0 0024 STO TVARBR # TEST
11121: 7717 20 0 7002 CLA CLATEN
11122: 7720 10 0 0663 STO SUMLIM
11123: 7721 40 0 1130 TRA EXIT52
11124: # MEMORY CHECKSUM ROUTINE
11125: 7722 72 0 7750 CKSUM TSQ MEMSUM # PERFORM SUMMATION
11126:
11127: # Page 119
11130: 7723 30 0 0137 CLZ SUM # TEST SUM
11131: 7724 46 0 7727 TMI *+3
11132: 7725 24 0 4006 SUB 1B17
11133: 7726 46 0 7742 TMI COREX
11134: 7727 20 0 0412 CLA S12 # INCORRECT SUM
11135: 7730 24 0 7520 SUB 3B3 # SET TEST WORD BITS
11136: 7731 46 0 7735 TMI *+4 # AND TEST MODE FAILURE
11137: 7732 20 0 5427 CLA 7B3 # INDICATOR
11140: 7733 10 0 0412 STO S12
11141: 7734 40 0 7737 TRA *+3
11142: 7735 20 0 5033 CLA 1B1
11143: 7736 66 0 6410 OUT 6410
11144: 7737 10 0 0412 STO S12
11145: 7740 30 0 0572 CLZ FLAGT # RESET FLAG
11146: 7741 40 0 1130 TRA EXIT52
11147: 7742 20 0 0412 COREX CLA S12 # CORRECT SUM
11150: 7743 24 0 4006 SUB 1B17
11151: 7744 46 0 7746 TMI *+2
11152: 7745 40 0 7740 TRA *-5
11153: 7746 20 0 7701 CLA 1B3
11154: 7747 40 0 7737 TRA COREX-3
11155: 7750 12 0 0023 MEMSUM STQ SREX # MEMORY SUMMATION SUBRT.
11156: 7751 30 0 0153 CLZ WRDCNT
11157: 7752 72 0 0024 TSQ TVARBR
11160: 7753 32 0 0137 ADZ SUM # FORM SUM
11161: 7754 10 0 0137 STO SUM
11162: 7755 20 0 0024 CLA TVARBR
11163: 7756 24 0 0663 SUB SUMLIM # TEST FOR LIMIT
11164: 7757 46 0 7761 TMI *+2
11165: 7760 40 0 0023 TRA SREX
11166: 7761 30 0 0153 CLZ WRDCNT
11167: 7762 22 0 4006 ADD 1B17
11170: 7763 10 0 0153 STO WRDCNT # INCREMENT WORD COUNTER
11171: 7764 24 0 0664 SUB WORDS
11172: 7765 46 0 7752 TMI MEMSUM+2
11173: 7766 40 0 1131 TRA EXIT53
11174: 7767 46 0 7772 ACCUM TMI ERROR # SUBROUTINE TO TEST FOR
11175:
11176: # Page 120
11177: 7770 24 0 4006 SUB 1B17
11200: 7771 46 0 6764 TMI EXIT
11201: 7772 20 0 7520 ERROR CLA 3B3
11202: 7773 10 0 0412 STO S12
11203: 7774 40 0 7712 TRA SETFG
11204: 7775 44 0 6764 OVFLW TOV EXIT # OVERFLOW TEST
11205: 7776 40 0 7772 TRA ERROR
11206:
11207: # INPUT-OUTPUT ADDRESSES
11210:
11211: 7777 CHECKSUM RANGE 4000-7776
11212: 6200 DLREG DEFINE 6200
11213: 2020 DISC1I DEFINE 2020 # DISCRETE INPUT WORD 1
11214: 2040 DISC2I DEFINE 2040 # DISCRETE INPUT WORD 2
11215: 2200 DEDA DEFINE 2200
11216: 2001 SIALO DEFINE 2001 # DEFINE OUTPUT REGISTERS
11217: 2002 COALO DEFINE 2002 # FOR FDAI ANGLES
11220: 2004 SIBEO DEFINE 2004
11221: 2010 COBEO DEFINE 2010
11222: 2020 SIGAO DEFINE 2020
11223: 2040 COGAO DEFINE 2040
11224: 6001 EXO DEFINE 6001 # DEFINE THE ATT ERROR
11225: 6002 EYO DEFINE 6002 # OUTPUT REGISTERS
11226: 6004 EZO DEFINE 6004
11227: 6200 TMIDO DEFINE 6200
11230: 2600 SHOUT DEFINE 2600
11231: 2500 SHIN DEFINE 2500
11232: 10000 END
Checksums
CHECKSUM at 0206 (0207-1004) = 126003
CHECKSUM at 3777 (1005-3776) = 306163
CHECKSUM at 7777 (4000-7776) = 225333
Symbol Table
1: 10B17 4041 2: 10B4 7512 3: 12B4 5000 4: 16J 0232
5: 17J 0503 6: 18J 0316 7: 1B1 5033 8: 1B11 4014
9: 1B12 4015 10: 1B13 4016 11: 1B14 4017 12: 1B17 4006
13: 1B2 4065 14: 1B3 7701 15: 1B4 4010 16: 1B5 4011
17: 1B6 4012 18: 1B9 4013 19: 1J 0275 20: 1J1 0240
21: 1J2 0241 22: 1J3 0242 23: 1J4 0260 24: 1J5 0261
25: 1J6 0262 26: 1J7 0254 27: 1J7LS 0255 28: 1K1 0544
29: 1K11 0546 30: 1K13 0552 31: 1K14 0537 32: 1K18 0534
33: 1K19 0540 34: 1K20 0535 35: 1K21 0541 36: 1K22 0536
37: 1K23 0542 38: 1K24 0625 39: 1K25 4021 40: 1K26 0626
41: 1K27 0627 42: 1K28 0630 43: 1K29 0631 44: 1K3 0550
45: 1K30 0617 46: 1K33 0632 47: 1K34 0633 48: 1K35 0634
49: 1K36 0635 50: 1K37 0621 51: 1K4 0624 52: 1K56 0673
53: 1K6 0545 54: 1K7 7507 55: 1K8 0551 56: 1K9 0616
57: 21J 0233 58: 22J 0464 59: 23J 0465 60: 25B17 1043
61: 25J 0223 62: 28J1 0450 63: 28J2 0451 64: 28J3 0452
65: 29J 0274 66: 2B17 4005 67: 2B3 4065 68: 2J 0605
69: 2J1 0244 70: 2J2 0245 71: 2J3 0246 72: 2J4 0264
73: 2J5 0265 74: 2J6 0266 75: 2J7 0272 76: 2J7LS 0273
77: 2K1 0636 78: 2K11 0526 79: 2K14 0217 80: 2K17 0620
81: 2K18 0447 82: 2K19 0230 83: 2K2 0637 84: 2K20 0453
85: 2K3 0216 86: 2K4 0674 87: 2PIB3 4021 88: 3B17 4004
89: 3B3 7520 90: 3J 0312 91: 3K4 0613 92: 3PID4 4022
93: 49B17 4040 94: 4B17 4003 95: 4J 0306 96: 4K10 0227
97: 4K12 0506 98: 4K2 0654 99: 4K21 0666 100: 4K23 0622
101: 4K25 0657 102: 4K26 0454 103: 4K27 0473 104: 4K3 0655
105: 4K34 0660 106: 4K35 0661 107: 4K4 0565 108: 4K5 0662
109: 4K6 0527 110: 4K7 0566 111: 4K8 0602 112: 5B17 4002
113: 5B3 7512 114: 5J 0231 115: 5K14 0560 116: 5K16 0561
117: 5K17 0601 118: 5K18 0564 119: 5K20 0523 120: 5K26 0466
121: 6B17 4001 122: 6B3 5000 123: 6J 0307 124: 6K10 0517
125: 6K2 0457 126: 6K4 0456 127: 6K5 0656 128: 6K6 0522
129: 6K8 0304 130: 6K9 0611 131: 7B17 4000 132: 7B3 5427
133: 7J 0224 134: 8B17 4017 135: 8J 0225 136: 9J 0226
137: A11 0130 138: A11BD 0374 139: A11D 0160 140: A11T 0330
141: A12 0131 142: A12BD 0375 143: A12D 0161 144: A12T 0331
145: A13 0132 146: A13BD 0376 147: A13D 0162 148: A13T 0332
149: A21 0140 150: A22 0141 151: A23 0142 152: A31 0134
153: A31BD 0300 154: A31D 0164 155: A31S 0044 156: A31T 0334
157: A32 0135 158: A32BD 0301 159: A32D 0165 160: A32S 0045
161: A32T 0335 162: A33 0136 163: A33BD 0302 164: A33D 0166
165: A33S 0046 166: A33T 0336 167: ABVEC 7155 168: ACCUM 7767
169: ADDMS 0705 170: ADOUT 7202 171: ADST 0333 172: AE 0173
173: AHE 4437 174: AHE1 4450 175: AI 0173 176: AL 0177
177: ALPHA 0171 178: ALTUP 1710 179: ARCTA1 7064 180: ARCTA2 7113
181: ARCTAE 7034 182: AT 0067 183: ATI 7357 184: ATTERR 4451
185: B11 0010 186: B12 0014 187: B13SF 0704 188: B13VSF 0701
189: B18SF 0700 190: B21 0011 191: B22 0015 192: B23RSF 0703
193: B23SF 0677 194: B31 0012 195: B32 0016 196: B3SF 0702
197: B41 0013 198: B42 0017 199: BACCSF 0446 200: BACK 4044
201: BCDL 4042 202: BM13SF 0676 203: BR1 1012 204: BR2EX 5355
205: BR50 1014 206: BRANCH 0063 207: C1 0513 208: C2 0033
209: CAL 3413 210: CDCC 4146 211: CDH 3773 212: CDH2 3734
213: CDH3 3740 214: CI 0103 215: CKSUM 7722 216: CLADD 1000
217: CLAFR 4046 218: CLATEN 7002 219: CLEARM 1224 220: CLEARP 0323
221: CMF 0327 222: COA21 4275 223: COALO 2002 224: COBEO 2010
225: CODELL 0053 226: COGA 0127 227: COGAO 2040 228: COREX 7742
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